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公开(公告)号：CN115649279B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113741199B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111087524.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
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公开(公告)号：CN117698838A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311679022.0
申请日：2023-12-08
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 四轮线控转向系统的分布式主动容错控制方法涉及汽车四轮线控转向系统控制领域，其通过参考模型确定四个车轮理想的汽车横摆角速度和质心侧偏角；通过四轮横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角；通过四个转向智能体信息交换拓扑结构模块确定四个车轮的加权邻接矩阵、度矩阵和拉普拉斯矩阵；通过四轮线控转向系统的分布式主动容错控制模块求解出执行器故障已知/未知情况下的汽车四个车轮转角；通过CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了执行器增益变化故障、恒偏差故障和卡死故障情况下四轮线控转向系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113741199A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111087524.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
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公开(公告)号：CN118928401A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971315.4
申请日：2024-07-19
Abstract: 基于Q学习遗传算法的智能电动汽车路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域，其首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统；对输入输出子系统提出自适应广义滑模控制方法，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；通过稳定性分析获取零动态子系统稳定的条件，并在此基础上提出基于Q学习遗传算法优化的控制器参数设计方法，以实现智能电动汽车路径跟踪控制系统在平衡点附近的渐近稳定。本发明有效提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN115649279A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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