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公开(公告)号：CN112606830A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011594837.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，包括：将泊车路径分为第一段和第二段；第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径，第二段为车辆从最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径；其中，当车辆与泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时，判断车辆到达最小泊车距离点；通过混合A*算法，采用第一启发函数对第一段进行路径规划，采用第二启发函数对第二段进行路径规划。本发明提供的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，将泊车路径划分为两部分，并且结合两部分路径的特点对两部分路径分别采用不同的启发函数进行路径规划，能够使路径搜索过程以最小的迭代次数得到最优路径，提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN112606830B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202011594837.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，包括：将泊车路径分为第一段和第二段；第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径，第二段为车辆从最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径；其中，当车辆与泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时，判断车辆到达最小泊车距离点；通过混合A*算法，采用第一启发函数对第一段进行路径规划，采用第二启发函数对第二段进行路径规划。本发明提供的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，将泊车路径划分为两部分，并且结合两部分路径的特点对两部分路径分别采用不同的启发函数进行路径规划，能够使路径搜索过程以最小的迭代次数得到最优路径，提高路径规划的效率。
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