公开(公告)号：CN116027715A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310060858.6

申请日：2023-01-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  张博群 ,  陈虹 ,  施树明 ,  李永福 ,  余建华

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于网联商用车队列控制技术领域，公开了一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，包括：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型。S2.建立商用车队列模型，且所述商用车队列模型用于表征商用车实时反馈输出的实际状态量与期望状态量之间的误差。S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括分层式结构的上层控制器和下层控制器；所述上层控制器根据商用车实时反馈输出的实际状态量和所述商用车队列模型计算出期望状态量，所述下层控制器根据所述期望状态量和所述商用车质点动力学模型计算出控制量，并将所述控制量作用于车辆控制系统中。

公开(公告)号：CN116027715B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310060858.6

申请日：2023-01-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  张博群 ,  陈虹 ,  施树明 ,  李永福 ,  余建华

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于网联商用车队列控制技术领域，公开了一种基于终端滑模控制的网联商用车队列横纵向控制方法，包括：S1.考虑高速满载的商用车辆的动力学特征及行驶阻力，建立商用车质点动力学模型。S2.建立商用车队列模型，且所述商用车队列模型用于表征商用车实时反馈输出的实际状态量与期望状态量之间的误差。S3.设计非奇异快速终端滑模控制器，且所述终端滑模控制器包括分层式结构的上层控制器和下层控制器；所述上层控制器根据商用车实时反馈输出的实际状态量和所述商用车队列模型计算出期望状态量，所述下层控制器根据所述期望状态量和所述商用车质点动力学模型计算出控制量，并将所述控制量作用于车辆控制系统中。