公开(公告)号：CN119921592A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510387900.4

申请日：2025-03-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王书鹏 ,  张学亮 ,  王新宝 ,  巫文丞 ,  代楚天 ,  关冲冲 ,  张志辉 ,  任露泉

IPC: H02N2/00 ,  H02N2/02 ,  H02N2/04

Abstract: 本发明公开了一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器，包括驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D、输出端A、输出端B、输出端C、输出端D和支撑架；支撑架上四个角的端部分别固定连接输出端A、输出端B、输出端C、输出端D；驱动机构A包括压电晶片、驱动铰链、驱动支撑和驱动足；驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D能够时序完成沿任意方向的位移，由于摩擦力/力矩差的存在，使得各个驱动机构产生位移后，逐个回退到初始状态而不影响整个执行器，不断循环重复该过程，执行器便能实现跨尺度平面万向步进直线运动或步进旋转运动。

公开(公告)号：CN119953476A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510429233.1

申请日：2025-04-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王书鹏 ,  李阔鹏 ,  王新宝 ,  代楚天 ,  巫文丞 ,  关冲冲 ,  梁平 ,  张志辉 ,  任露泉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人，涉及机器人技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C和三个执行机构，三个驱动机构呈120度均匀分布在基座外侧，每个执行机构均分别与任意一个驱动机构连接，驱动机构A包括驱动铰链、径向外足和多个压电晶片，驱动铰链包括装配端A和驱动端A，径向外足包括装配端B和驱动端B，压电晶片用于在控制电压驱动下分别使驱动端A和驱动端B产生周期性变形，带动驱动铰链和径向外足产生变形，从而带动驱动机构产生运动，驱动机构有三个，且每次只驱动一个驱动机构，每个驱动机构都向同一个方向移动再同时断电，进而实现机器人的平面全向步进输出。

公开(公告)号：CN119945188A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510420847.3

申请日：2025-04-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王书鹏 ,  吴光荣 ,  王新宝 ,  代楚天 ,  巫文丞 ,  关冲冲 ,  张志辉 ,  任露泉

IPC: H02N2/00 ,  H02N2/02

Abstract: 本发明公开了一种基于差动摩擦驱动的仿生步进平面万向压电定位平台，属于精密驱动技术领域，包括嵌套单元A、嵌套单元B、嵌套单元C和连接座；嵌套单元C包括四对压电晶片、外驱动机构、内驱动机构和驱动足；通过控制电压对压电晶片的时序性激励推动三个嵌套单元中的内驱动机构、外驱动机构产生时序形变，从而令驱动足在摩擦力差的作用下产生时序位移，进而实现定位平台在平面内的万向步进位移输出以及绕自身中心轴的步进旋转位移输出。