公开(公告)号：CN114818381B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210588192.7

申请日：2022-05-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈虹 ,  宋旭 ,  刘俊 ,  胡云峰 ,  陈启军 ,  孙吉 ,  王祝萍 ,  王宇雷 ,  曲婷 ,  郭洪艳

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18

Abstract: 一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。

公开(公告)号：CN114818381A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210588192.7

申请日：2022-05-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈虹 ,  宋旭 ,  刘俊 ,  胡云峰 ,  陈启军 ,  孙吉 ,  王祝萍 ,  王宇雷 ,  曲婷 ,  郭洪艳

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18

Abstract: 一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。

公开(公告)号：CN117892631A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410080251.9

申请日：2024-01-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈虹 ,  宋旭 ,  胡云峰 ,  蔡硕 ,  刘俊 ,  宫洵 ,  王萍 ,  陈启军

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/092 ,  G06F18/23 ,  G06F18/214

Abstract: 一种自动驾驶汽车换道场景下对抗性测试评估方法，属于自动驾驶测试评估技术领域。本发明的目的是利用深度强化学习生成的对抗性环境中去测试评估车辆，采用了集成式DDPG深度强化学习算法，大大提高了训练效率的自动驾驶汽车换道场景下对抗性测试评估方法。本发明的步骤是：对抗性换道环境建模，强化学习算法和奖励函数设置，本车换道模型和对抗马尔可夫环境设置。本发明生成的对抗性环境比自然环境更加严峻，显著降低了测试车辆的性能，体现了方法的有效性。可以有效地找到罕见的风险场景，用于评估自动驾驶汽车。