公开(公告)号：CN113985873A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111248688.1

申请日：2021-10-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  陈冠龙 ,  李英男 ,  赵文博 ,  吴旱 ,  郑天昊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明适用于无人化工程机械领域，提供了一种装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法，包括以下步骤：S1.首先进行全局地图的建立；S2.使用聚类算法在全局地图中将装载机的自主铲掘作业工作对象‑料堆分割出来；S3.依据料堆点云数据，进行铲掘点的规划；S4.控制系统控制装载机在规划好的铲掘点进行一次自主铲掘作业得到更新后的料堆点云，完成一个工作循环；S5.根据更新后的料堆点云规划下一个铲掘点，进行下一次工作循环。本发明填补了国内装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法的行业空白，解决了背景技术中：挖掘机任务规划方法不适用于装载机的自主铲掘任务规划的问题。

公开(公告)号：CN113679318B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202111041064.2

申请日：2021-09-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 程亚兵 ,  徐泽辉 ,  曹鹏宇 ,  吴旱 ,  杨泽宇 ,  葛平玉 ,  朱凯宏 ,  李超 ,  董志伟

IPC: A47L15/00 ,  A47L15/42 ,  A47L15/50

Abstract: 本发明公开了一种集冲刷洗存放于一体的便携式洗杯器，包括主体框架、水杯升降装置、毛刷升降装置、毛刷转动刷洗装置、供水装置、污水收集装置、水杯放置装置和遮挡装置，水杯升降装置设置在主体框架上，毛刷升降装置设置在主体框架上，毛刷转动刷洗装置设置在毛刷升降装置上，供水装置设置在主体框架上，污水收集装置设置在主体框架上，水杯放置装置设置在主体框架上，遮挡装置设置在主体框架上；装夹装置可实现不同直径的水杯和不同直径的带把水杯的装夹，扩大了水杯的清洗范围，蜗轮蜗杆可轻松实现自锁，并通过锁扣稳定刷头，手柄的存在可以轻松通过摇动手柄来调节高度，刷头处通过转盘实现了杯口和杯内的快速清洗。

公开(公告)号：CN113679318A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111041064.2

申请日：2021-09-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 程亚兵 ,  徐泽辉 ,  曹鹏宇 ,  吴旱 ,  杨泽宇 ,  葛平玉 ,  朱凯宏 ,  李超 ,  董志伟

IPC: A47L15/00 ,  A47L15/42 ,  A47L15/50

Abstract: 本发明公开了一种集冲刷洗存放于一体的新型便携式洗杯器，包括主体框架、水杯升降装置、毛刷升降装置、毛刷转动刷洗装置、供水装置、污水收集装置、水杯放置装置和遮挡装置，水杯升降装置设置在主体框架上，毛刷升降装置设置在主体框架上，毛刷转动刷洗装置设置在毛刷升降装置上，供水装置设置在主体框架上，污水收集装置设置在主体框架上，水杯放置装置设置在主体框架上，遮挡装置设置在主体框架上；装夹装置可实现不同直径的水杯和不同直径的带把水杯的装夹，扩大了水杯的清洗范围，蜗轮蜗杆可轻松实现自锁，并通过锁扣稳定刷头，手柄的存在可以轻松通过摇动手柄来调节高度，刷头处通过转盘实现了杯口和杯内的快速清洗。