公开(公告)号：CN119597007A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411757880.7

申请日：2024-12-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  李昊旻 ,  王永 ,  高清泉 ,  李学飞 ,  同乐

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，提供了一种无人装载机行驶路径规划方法。本发明能够实现铰接式装载机的无人驾驶功能，摆脱了对驾驶员的依赖，从而显著提升了铰接式装载机的工作效率，并有效降低了驾驶事故的发生率。本发明针对铰接式装载机结构特性复杂且工作环境恶劣的特点，相较于传统的单目标最短路径规划方法，采用了约束条件下的多目标路径规划策略。这一创新能够更好地适应铰接式装载机在恶劣作业环境中的需求，提升了路径规划的实用性和适应性。本发明引入了学习函数，并成功构建了自适应克里金蒙特卡洛动力学代理模型。这一模型的引入有效解决了仿真计算耗时较长的问题，使得车辆特性参数的获取更加迅速和高效。