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公开(公告)号：CN115723784A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211424237.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于JPS算法和梯度下降的非结构化道路路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：初始化地图信息和路径节点信息；步骤2：获取起点至目标点的一系列无碰撞控制节点，获取节点连线所构成的路径与地图x轴的夹角；步骤3：为控制节点增加辅助控制点并进行路径曲线拟合；步骤4：对路径曲线进行优化得到最优路径。本发明解决了现有路径规划方法中路径搜索效率低且生成轨迹不是最优的问题。
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