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公开(公告)号：CN119595343A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411938793.1
申请日：2024-12-26
Abstract: 本发明公开了一种三平一转四自由度机器人可靠性试验装置,克服了没有试验装置的问题,包括支撑系统、卡盘、加载检测系统与操作台；加载检测系统包括滑套与3组绳索控制装置组成的加载位置检测系统与旋转角度检测系统；支撑系统安装在地基上,操作台放置在支撑系统右侧；卡盘位于支撑系统中底板上方,卡盘顶端通过卡爪夹紧被测机器人底端,被测机器人顶端固定在支撑系统顶端,卡盘底端通过卡盘转轴插装在滑套中,3组绳索控制装置一端分别通过绳索与滑套固定,3组绳索控制装置另一端布置在底板上,旋转角度检测系统上端与卡盘中卡盘转轴连接；旋转角度检测系统下端通过角度传感器固定在支撑系统的角度传感器支架上；操作台与加载检测系统线连接。
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公开(公告)号：CN114245455A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210011546.1
申请日：2022-01-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于LoRa技术的无线定位时间同步方法，该方法包括：若待测点的数量大于基站的数量n，则将待测点分组并对分组进行编号，每组最多n个待测点；每个基站对待测点建立无线通信并进行测距，获得各基站与各待测点的距离；对于第j个分组的待测点，基站i对第j个分组的多个待测点的测量距离封装为一帧测距数据信息DATAi，基站i将DATAi发送至服务器；服务器接收到DATAi后向基站i发送应答信号ACKi；当服务器接接收到n个基站的测距数据信息后，分时分别向各基站发送时间同步信号；各基站接收到对应时间同步信号后，根据时间同步信号重置各基站的时间。本发明提高了无线定位信号传递效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114608580B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210229828.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种室内移动目标定位方法及系统，属于室内定位技术领域。先考虑多个参考节点的分时测距过程中待测目标的移动性，对经典室内定位系统模型重新进行系统建模，得到改进后室内定位系统模型。再根据改进后室内定位系统模型对经典室内定位算法进行改进，得到改进后室内定位算法。最后利用改进后室内定位算法对改进后室内定位系统模型进行求解，得到待测目标的定位结果，针对室内移动目标定位系统，将任意时刻多个参考节点对待测目标的分时测距以及在进行多组分时测距过程中待测目标的移动性考虑在内，对经典室内定位系统重新进行系统建模以及算法研究，使其更加适用于室内移动目标定位系统，实现定位误差的有效抑制，提高系统定位性能。
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公开(公告)号：CN114608580A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210229828.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种室内移动目标定位方法及系统，属于室内定位技术领域。先考虑多个参考节点的分时测距过程中待测目标的移动性，对经典室内定位系统模型重新进行系统建模，得到改进后室内定位系统模型。再根据改进后室内定位系统模型对经典室内定位算法进行改进，得到改进后室内定位算法。最后利用改进后室内定位算法对改进后室内定位系统模型进行求解，得到待测目标的定位结果，针对室内移动目标定位系统，将任意时刻多个参考节点对待测目标的分时测距以及在进行多组分时测距过程中待测目标的移动性考虑在内，对经典室内定位系统重新进行系统建模以及算法研究，使其更加适用于室内移动目标定位系统，实现定位误差的有效抑制，提高系统定位性能。
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公开(公告)号：CN114245455B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210011546.1
申请日：2022-01-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于LoRa技术的无线定位时间同步方法，该方法包括：若待测点的数量大于基站的数量n，则将待测点分组并对分组进行编号，每组最多n个待测点；每个基站对待测点建立无线通信并进行测距，获得各基站与各待测点的距离；对于第j个分组的待测点，基站i对第j个分组的多个待测点的测量距离封装为一帧测距数据信息DATAi，基站i将DATAi发送至服务器；服务器接收到DATAi后向基站i发送应答信号ACKi；当服务器接接收到n个基站的测距数据信息后，分时分别向各基站发送时间同步信号；各基站接收到对应时间同步信号后，根据时间同步信号重置各基站的时间。本发明提高了无线定位信号传递效率和稳定性。
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