公开(公告)号：CN113753229A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111176374.5

申请日：2021-10-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王东方 ,  支瀚漳 ,  陈凯 ,  刘秉润 ,  詹江 ,  刘建成 ,  刘瀚卿

IPC: B64C27/22 ,  B64C27/26 ,  B64C1/06 ,  B64C1/30 ,  B64C27/14 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可折叠式固定翼四旋翼复合无人机及其控制方法；其中双层机臂包括上层X形架体和下层X形架体，飞控保护板固定在上层中部连接板上，上层支板内侧设有涵道通孔，外侧有电机，螺旋桨受电机驱动旋转；上层支板和下层支板之间设有机翼；机翼包括固定翼和涵道，上层支板和下层支板之间连接有固定翼；涵道配合在上层X形架体上、电机固定板和下层X形架体内，并连接在固定翼上；本发明通过折叠固定翼可在悬停状态实现四旋翼—固定翼四旋翼复合模式的转变，通过旋翼的转速改变可调整飞行器欧拉角，同时驱动涵道可以绕机臂轴转动，可在不影响飞行器飞行稳定性的前提下对飞行器进行制动。

公开(公告)号：CN113753229B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202111176374.5

申请日：2021-10-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王东方 ,  支瀚漳 ,  陈凯 ,  刘秉润 ,  詹江 ,  刘建成 ,  刘瀚卿

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/50 ,  B64U30/293 ,  B64U30/26 ,  B64U50/19 ,  B64U40/10 ,  B64U10/25

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可折叠式固定翼四旋翼复合无人机及其控制方法；其中双层机臂包括上层X形架体和下层X形架体，飞控保护板固定在上层中部连接板上，上层支板内侧设有涵道通孔，外侧有电机，螺旋桨受电机驱动旋转；上层支板和下层支板之间设有机翼；机翼包括固定翼和涵道，上层支板和下层支板之间连接有固定翼；涵道配合在上层X形架体上、电机固定板和下层X形架体内，并连接在固定翼上；本发明通过折叠固定翼可在悬停状态实现四旋翼—固定翼四旋翼复合模式的转变，通过旋翼的转速改变可调整飞行器欧拉角，同时驱动涵道可以绕机臂轴转动，可在不影响飞行器飞行稳定性的前提下对飞行器进行制动。