-
公开(公告)号：CN109292018A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
CPC classification number: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
-
公开(公告)号：CN108058755A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711258906.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G7/00 , B60G11/00 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。
-
公开(公告)号：CN107521551A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710743224.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆四轮主动转向装置的后轮束角控制执行机构，其中，驱动装置通过传动装置与滚珠丝杠轴的一端连接，滚珠丝杠轴的两端分别通过第一轴承和第二轴承设置在第一壳体内，第二壳体轴向移动的套设在第一壳体上，滚珠丝杠螺母设置在滚珠丝杠轴上，滚珠丝杠螺母通过支撑架与第二壳体固定连接，第一壳体上开设有与车身连接的第一关节轴承安装孔，第二壳体上开设有与转向节连接的第二关节轴承安装孔。该后轮束角控制执行机构对原悬架结构适应性强，结构紧凑，基于电控系统的精确控制，理论上可以实现对车轮偏转角的理想控制，而且在车辆制动工况下，可以实现同时控制左右后车轮为内束状态，改善车辆在制动时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN109515087B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811301142.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G7/00 , B60K7/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。
-
公开(公告)号：CN109292018B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107902006B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711105290.6
申请日：2017-11-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G17/02 , B60G7/02
Abstract: 一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，包括一个机器人本体、设置在机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在机器人本体上的四个机器人单腿，每个所述机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，所述三脚架下角连接机器人本体、上方两角分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂一端与机器人本体侧面铰接、另一端与转向电机铰接，所述阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。该机器人能够实现360度无死角转向，实现机器人的主/被动姿态调整模式的切换。
-
公开(公告)号：CN107933731B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201711180569.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，该机器人较强的越障能力，在复杂道路环境下，具有更广泛的适应性。
-
公开(公告)号：CN107521551B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710743224.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆四轮主动转向装置的后轮束角控制执行机构，其中，驱动装置通过传动装置与滚珠丝杠轴的一端连接，滚珠丝杠轴的两端分别通过第一轴承和第二轴承设置在第一壳体内，第二壳体轴向移动的套设在第一壳体上，滚珠丝杠螺母设置在滚珠丝杠轴上，滚珠丝杠螺母通过支撑架与第二壳体固定连接，第一壳体上开设有与车身连接的第一关节轴承安装孔，第二壳体上开设有与转向节连接的第二关节轴承安装孔。该后轮束角控制执行机构对原悬架结构适应性强，结构紧凑，基于电控系统的精确控制，理论上可以实现对车轮偏转角的理想控制，而且在车辆制动工况下，可以实现同时控制左右后车轮为内束状态，改善车辆在制动时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN109204599A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811069795.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
CPC classification number: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。
-
公开(公告)号：CN108749785A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810489318.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60S5/06 , B60K1/04 , B60K2001/0488
Abstract: 本发明提供一种轮盘式电动汽车动力电池模组，包括轮盘式框架、单体电池模组和锁扣；轮盘式框架为柱体盘式结构、其上被分割成多个等分的子空间，单体电池模组被设置在子空间内，轮盘式框架的分隔板端部设置有锁扣。本发明轮盘式模组分为六个单独的电池模组，每个均可单独拆卸；当该模组安装于电动汽车上时，由于该模组可旋转，所以因在电动汽车的一侧开一个换电口即可随意更换单体电池模组，操作简单方便，无需大型换电设备和小号众多人力，车主可将满电单体电池模组自行更换。如果车主需长时间行驶且未知换电站位置信息时，可根据旅程提前自备额外单体电池模组，当需要补给电量时，自行更换单体电池模组，简单便捷，解决旅程续航不足问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.023 seconds)
