公开(公告)号：CN117647998B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410123538.5

申请日：2024-01-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜宇 ,  魏枫林 ,  齐红 ,  赵明浩 ,  张凯欣 ,  何昊祤

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统，涉及水下导航的领域。解决传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题。所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。本发明应用于水下自主接驳领域。

公开(公告)号：CN117647998A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202410123538.5

申请日：2024-01-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜宇 ,  魏枫林 ,  齐红 ,  赵明浩 ,  张凯欣 ,  何昊祤

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统，涉及水下导航的领域。解决传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题。所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。本发明应用于水下自主接驳领域。