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公开(公告)号：CN116503457A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310419384.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽医科大学第二附属医院 , 济南显微智能科技有限公司 , 合肥昊川信息科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法和系统，涉及深度估计技术领域。本发明基于双模式切换的深度估计网络框架：实时重建模式用于对连续影像视频帧进行过拟合，基于连续帧的相似性，将一对双目图像上的过拟合思想扩展到时间序列上的过拟合，通过在线学习不断更新模型参数，能在各种双目内窥镜手术环境下得到高精度的组织深度；精准测量模式用于对医生选定的关键影像视频帧进行过拟合，实现关键影像视频帧的高精度重构。此外，提出的交叉验证排除了无效区域像素的自监督损失对网络学习的误导，进一步提升深度估计的精度；以及稀疏光流引导，提升网络对新场景的适应性与过拟合速度。
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公开(公告)号：CN115359104A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779462.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽医科大学第二附属医院
Abstract: 本发明提供一种基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法和系统，涉及深度估计技术领域。本发明包括获取双目内窥镜影像，采用当前双目深度估计网络的编码器网络提取当前帧图像的多尺度特征；采用当前双目深度估计网络的解码器网络，对多尺度特征进行融合，获取当前帧图像中每个像素点的视差；据相机内外参数，将视差转化为深度并作为当前帧图像的结果输出；在不引入外部真值的条件下，利用自监督损失更新当前双目深度估计网络的参数，用于下一帧图像的深度估计。利用连续帧的相似性，将一对双目图像上的过拟合思想扩展到时间序列上的过拟合，通过在线学习不断更新模型参数，能在各种双目内窥镜手术环境下得到高精度的组织深度。
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公开(公告)号：CN115359215A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779481.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽医科大学第二附属医院
Abstract: 本发明提供一种面向微创关键位点导航的体内三维关键点动态跟踪方法，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中根据内窥镜图像与点云之间的映射关系，分别将第一局部区域映射到第一局部点云上、第二局部区域映射到第二局部点云上；并确定第一二维关键点在第一局部点云上的第一三维关键点，通过坐标变换得到第二局部点云上的第二三维关键点；将第二三维关键点映射回第二局部区域，获取下一帧图像上的第二二维关键点；并结合初始二维关键点，通过最小化预设的优化函数，获取跟踪得到的关键点的二维坐标，最终获取对应的三维坐标。通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪。
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公开(公告)号：CN119090928A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411580080.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06T7/33 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06T7/73 , G06T15/00 , G06T15/08 , G06T7/55 , G06T1/20 , G06V10/25 , G16H20/40
Abstract: 本发明提供一种基于人工标注引导的交互式手术案例指导方法、系统、存储介质和电子设备，涉及模型配准领域。本发明中，在术前CT模型上选取特征标记点、在彩色图像帧上点取术中对应标记点；然后基于三维高斯溅射渲染的3D高斯三维模型进行非刚性配准，获取术中CT模型；接着对术中CT模型进行高斯初始化并优化；之后接收医生在术中时刻彩色图像帧上标记的ROI区域，分别完成3D高斯与CT高斯采样；最后基于GPU排序与块渲染策略分开渲染两种高斯模型，获取用于交互式手术案例指导的原始图像与CT图像的融合图像。本发明可以呈现出更精确的组织解剖信息，实现精准决策，尤其有助于新手医生观测不同手术案例在不同手术时刻的手术特性、提高手术经验认知。
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公开(公告)号：CN115192092B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210779466.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学 , 合肥昊川信息科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种面向体内柔性动态环境的机器人自主活检取样方法、系统、存储介质和电子设备，涉及活检组织学诊断技术领域。本发明中，分别将由医生选择的病灶点和碰撞规避区域在三维影像上的三维位置、以及多自由度的活检钳末端的三维位置转换到机器人基坐标系下；采用多目标运动融合控制方法，控制活检钳末端从初始位置向病灶点位置移动；到达病灶点位置附近后，根据预设的自主取样控制系统，获取活检钳末端与组织的接触力，完成夹持取样操作；采用所述多目标运动融合控制方法，控制多自由度活检钳末端从取样结束位置返回初始位置。不仅能实现医生标记的取样点三维动态追踪，而且能实现取样过程的自主化，缩短取样时间，提高取样的质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112619075A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011377872.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效水下辅助推进设备及踏步式水下推进系统。该设备包括浮筒结构、导杆结构、传动装置、传动轴套装以及螺旋桨。传动装置包括两个脚踏、外壳以及内部传动机构，内部传动机构位于外壳中且包括固定支架、两个传动齿轮、两个单向轴承、两个动力齿轮以及动力转轴。在使用者踩踏两个脚踏两者中的一者时，两个动力齿轮的旋转方向相反，两个传动齿轮的旋转方向相反，两个单向轴承的锁死方向相同，其中一个单向轴承锁死以使动力转轴跟随其中一个传动齿轮同向同步转动以带动螺旋桨转动，其中另一个单向轴承未锁死以使其中另一个传动齿轮与动力转轴反向相对转动。本发明提高运动效率，帮助使用者在水下航行过程中节省体力，提高航行速度。
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公开(公告)号：CN109363735A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810996140.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种配置电磁抑制电路的一体化腔镜系统，腔镜系统包括多个功能模块、控制所述多个功能模块工作的中央控制单元和为所述多个功能模块提供电源的电源装置；其中：所述多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，所述气腹仪、所述人机交互屏、所述冷光源和所述摄像机均连接至所述中央控制单元；所述冷光源和所述摄像机均连接光学内窥镜；所述冷光源为所述光学内窥镜提供光源；所述摄像机将所述光学内窥镜采集到的光信号转换为视频，并将所述视频发送至所述人机交互屏进行腔镜视像展示；所述电源装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路。本发明能够抑制各个功能模块之间的互相干扰。
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公开(公告)号：CN109363614A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810998274.2
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德易电子有限公司 , 合肥工业大学
CPC classification number: A61B1/0661 , A61B1/00043 , A61B1/04 , A61B17/0281
Abstract: 本发明提供一种具有高清视像增强处理功能的智能一体化机器人腔镜系统，该智能一体化机器人腔镜系统包括一体化腔镜系统和处理系统，一体化腔镜系统包括多个功能模块和控制多个功能模块工作的中央控制单元，多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，气腹仪包括比例控制阀、开关电磁阀、泄气阀、气流量传感器和气压传感器，处理系统用于进行动态目标定位以及对视频进行处理得到清晰视频。本发明可解决开关阀开闭的瞬间所带来的气压瞬间变化问题，避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号，为手术提供实时清晰的腔镜视频，有效改善“噪声”敏感问题。
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公开(公告)号：CN109363613A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810998269.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种具有电磁抑制功能的移动智能一体化腔镜系统，该具有电磁抑制功能的移动智能一体化腔镜系统包括一体化腔镜装置和处理装置，一体化腔镜装置包括多个功能模块、控制多个功能模块工作的中央控制单元和为多个功能模块提供电源的电源装置；多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，电源装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路；处理装置用于进行动态目标定位。本发明可避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号，有效改善“噪声”敏感问题。
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公开(公告)号：CN109194115A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810996142.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学
IPC: H02M1/44
Abstract: 本发明提供一种腔镜系统电磁抑制装置和腔镜系统，该电磁抑制装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路；开关电源包括依次连接的第一整流电路、变压器和多个第二整流电路；变压器包括一个初级绕组和多个次级绕组，初级绕组与第一整流电路的输出端连接，多个次级绕组与多个第二整流电路的输入端一一对应连接；多个电磁干扰抑制电路的输入端与多个第二整流电路的输出端一一对应连接，输出端用于与多个功能模块的输入端一一对应连接，用于抑制多个功能模块与开关电源之间的双向电磁干扰。本发明能够抑制各个功能模块之间的互相干扰。
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