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公开(公告)号：CN114569400A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111668596.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 合肥工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种小型化腿部康复辅助装置，包括装置机体、固定座、六连杆结构、驱动机构、以及腿部固定机构，六连杆结构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六；驱动机构通过推杆控制连杆六的滑动，腿部固定机构安装在连杆一和连杆二上。本发明的小型化腿部康复辅助装置，整体设计巧妙，结构紧凑，自动化程度较高，无需人工辅助康复训练，制造成本低，康复训练效果好，稳定可靠，使用方便，操作简单。
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公开(公告)号：CN116430852A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310262607.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置。运动控制方法包括如下步骤：S1：采集移动机器人的运动数据、特征数据和路况信息；S2：以移动机器人所在的路面为基准面建立平面坐标系；计算移动机器人的移动速度；S3：根据运动数据和特征数据，采用模型预测方法计算移动机器人的下一理想状态；S4：构建基于Actor‑Critic框架的控制模型，对控制模型进行训练，进而输出最优策略和最优控制量。本发明通过控制模型输出控制量，并采用强化学习方法对控制模型进行训练优化，形成对移动机器人的连续优化控制，不仅提高了决策过程的鲁棒性，同时提高了移动机器人在轨迹追踪中的精度、平稳性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN115962904A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210908790.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种叶盘动力吸振器减振性能实验系统，包括叶盘、动力吸振装置、行波激励单元和用于数据采集的振动测量单元；叶盘是轮盘和叶片的一体化结构，动力吸振装置是在轮盘表面沿圆周均布动力吸振器；行波激励单元是由信号发生器产生多组模拟信号，用于驱动压电陶瓷片激励整体叶盘形成振动，调整模拟信号相位差模拟不同阶次的行波激励；本发明通过随机调整各叶片前端质量模拟叶盘随机失谐现象，调节动力吸振器的质量和阻尼实现不同质量比和阻尼比条件下动力吸振装置的减振性能实验；设置动力吸振器的固有频率实现对叶盘单模态和多模态减振性能分析,为开发动力吸振减振装置提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115962904B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210908790.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种叶盘动力吸振器减振性能实验系统，包括叶盘、动力吸振装置、行波激励单元和用于数据采集的振动测量单元；叶盘是轮盘和叶片的一体化结构，动力吸振装置是在轮盘表面沿圆周均布动力吸振器；行波激励单元是由信号发生器产生多组模拟信号，用于驱动压电陶瓷片激励整体叶盘形成振动，调整模拟信号相位差模拟不同阶次的行波激励；本发明通过随机调整各叶片前端质量模拟叶盘随机失谐现象，调节动力吸振器的质量和阻尼实现不同质量比和阻尼比条件下动力吸振装置的减振性能实验；设置动力吸振器的固有频率实现对叶盘单模态和多模态减振性能分析,为开发动力吸振减振装置提供技术支撑。
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