公开(公告)号：CN119475628A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411699799.8

申请日：2024-11-26

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 刘俊 ,  刘宏勋 ,  朱嘉炜

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多构态分级和集成算法的无人变胞车参数优化方法，包括：1建立无人变胞车模型；2建立无人变胞车在不同态下的评价指标；3采用SOBOL灵敏度分析方法筛选参数；4根据不同态性能以及结构限制，制定各个参数的约束域；5根据灵敏度分析结果及约束域对筛选出的参数进行分级和集成优化。本发明能筛选并优化对无人变胞车运动性能影响较大的参数，降低优化复杂度，减少优化时间，从而能提高无人变胞车多构态运动的稳定性，并有效降低运动能耗。

公开(公告)号：CN119556723A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411818900.7

申请日：2024-12-11

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 刘俊 ,  刘宏勋 ,  张成

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种用于无人变形车多构态运动的稳定性分层控制方法，包括：1建立调整质心机构的机电动力学模型，2建立上层决策控制器，3建立下层汽车态稳态转向稳定性控制器和类人态行走稳定性控制器，计算并输出调整质心滑块所需的控制电压，4将所得到的控制电压输入到调整质心机构机电动力学模型得到调整质心滑块的位移，5利用调整质心滑块的位移计算无人变形车汽车态的稳定性因数或类人态的零力矩点并反馈到下层稳定性控制器构成闭环控制。本发明能根据无人变形车的运动参数判断所处工况，转换为相应工作模式以控制调整质心机构中的滑块运动，进而改变无人变形车的质心位置，从而提高无人变形车多构态运动的稳定性。