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公开(公告)号：CN105846756B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610058418.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 发那科株式会社
IPC: H02P29/024
CPC classification number: H02P3/22 , H02P29/024 , H02P29/0241
Abstract: 本发明的电动机驱动装置具有动力制动电路，该电动机驱动装置的特征在于，具有：电动机驱动控制电路，其通过连接于直流电源的功率晶体管的开关动作来对同步电动机的绕组和动力制动电路施加规定时间的电压；电流检测电路，其检测从功率晶体管输出的电流值；以及故障判定电路，其根据由电流检测电路检测出的电流值以及预先设定的阈值来判定动力制动电路有无故障，其中，在检测动力制动电路的故障时，使动力制动电路的电阻值变化。
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公开(公告)号：CN112751508A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011188589.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: H02P3/22
Abstract: 本发明涉及电动机驱动装置(10)，具备：转换器(14)，其将从交流电源(16)供给的交流电压转换为直流电压；平滑电容器(22)，其对从转换器输出的直流电压进行平滑化；逆变器(28)，其将由平滑电容器平滑化过的直流电压转换为交流电压来驱动电动机(12)；再生电路(48)，其设置在平滑电容器与逆变器之间，包含第1电阻器(50)和第1开关(52)，通过将第1开关设为接通状态由此经由第1电阻器使平滑电容器的两端短路；以及控制部(60)，其在紧急停止时将第1开关维持为断开状态。
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公开(公告)号：CN110098778A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910087467.7
申请日：2019-01-29
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动机驱动装置以及判定方法。电动机驱动装置(10)具备：整流电路(12)，其将从交流电源(S)供给的交流的输入电压(Vi)整流成直流电压；平滑电容器(14)，其使整流后的直流电压平滑化；继电器(18)，当从交流电源向整流电路输入了输入电压时，该继电器输出触点信号(CS)；输入电压检测部(34)，其检测输入电压；电容器电压检测部(36)，其检测电容器电压(Vc)；易失性第1存储部(30)；非易失性第2存储部(32)；以及备份开始判定部(42)，其基于触点信号、输入电压以及电容器电压中的至少一个来判定是否开始将存储在第1存储部的信息存储到第2存储部的备份动作。
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公开(公告)号：CN106602935B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610896206.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种具备制动装置的电动机驱动装置，该电动机驱动装置具备：电动机电流检测部，其检测电动机电流；制动解除判定部，其在接收到制动解除指令时，在向制动线圈施加电压并以规定负荷使电动机运转时所检测出的电动机电流比制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，在所检测出的电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除；制动线圈电压变更部，在判定为制动未被解除时，该制动线圈电压变更部将施加于制动线圈的电压变更为更大的值；变更履历存储部，其存储变更后的电压和变更日期时刻；以及寿命预测部，其基于变更后的电压和变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压来计算制动装置的预测寿命。
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公开(公告)号：CN107283417A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710237513.8
申请日：2017-04-12
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12 , B25J9/1602 , G05B19/00 , G05B2219/33226 , G05B2219/39001 , H02P5/74 , Y10S901/23
Abstract: 提供一种具有能够以菊花链的方式连接的机器人臂的机器人。机器人(1)具备：电动机驱动电源(21)，其将从电源(2)供给的电压变换为电动机驱动部用电压后输出；电动机驱动部(11)，其将从电动机驱动电源(21)输出的电动机驱动部用电压变换为电动机驱动电压后输出；电动机(13)，其利用由电动机驱动部(11)输出的电动机驱动电压来进行旋转驱动；机器人臂(50)，其配置有电动机驱动部(11)和电动机(13)；以及机器人控制装置(70)，其与机器人臂(50)独立设置且被配置电动机驱动电源(21)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106602935A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610896206.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: F16D66/022 , B60T17/221 , H02P3/04 , G01R31/34
Abstract: 本发明提供一种具备制动装置的电动机驱动装置，该电动机驱动装置具备：电动机电流检测部，其检测电动机电流；制动解除判定部，其在接收到制动解除指令时，在向制动线圈施加电压并以规定负荷使电动机运转时所检测出的电动机电流比制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，在所检测出的电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除；制动线圈电压变更部，在判定为制动未被解除时，该制动线圈电压变更部将施加于制动线圈的电压变更为更大的值；变更履历存储部，其存储变更后的电压和变更日期时刻；以及寿命预测部，其基于变更后的电压和变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压来计算制动装置的预测寿命。
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公开(公告)号：CN110034638B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910027005.6
申请日：2019-01-11
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及马达驱动装置以及故障检测方法。本发明的马达驱动装置(42)使用1个制动用电源(50)来控制设置有多个制动装置(10)的多个马达(40)的制动。制动装置(10)具有：电磁制动器(BR)，其通过制动线圈(22)的通电来解除马达(40)的转轴(26)的制动；导电性的圆盘(24)，其与转轴(26)一起旋转并与制动线圈(22)串联；以及多个电阻(28)，其以通过圆盘(24)的旋转而与制动线圈(22)周期性地串联的方式设置在圆盘(24)的表面。马达驱动装置(42)根据流自制动用电源(50)的制动电流(Ib)的电流值和多个马达(40)的转轴(26)的旋转位置来确定发生了故障的制动装置(10)。
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公开(公告)号：CN107283417B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710237513.8
申请日：2017-04-12
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12 , B25J9/1602 , G05B19/00 , G05B2219/33226 , G05B2219/39001 , H02P5/74 , Y10S901/23
Abstract: 提供一种具有能够以菊花链的方式连接的机器人臂的机器人。机器人(1)具备：电动机驱动电源(21)，其将从电源(2)供给的电压变换为电动机驱动部用电压后输出；电动机驱动部(11)，其将从电动机驱动电源(21)输出的电动机驱动部用电压变换为电动机驱动电压后输出；电动机(13)，其利用由电动机驱动部(11)输出的电动机驱动电压来进行旋转驱动；机器人臂(50)，其配置有电动机驱动部(11)和电动机(13)；以及机器人控制装置(70)，其与机器人臂(50)独立设置且被配置电动机驱动电源(21)。
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公开(公告)号：CN106612088B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610821920.9
申请日：2016-09-13
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供机械学习装置及方法、校正值计算装置及马达驱动装置。对马达驱动装置的与电流控制相关联的校正值进行学习的机械学习装置包括：状态观测部，其观测状态变量，该状态变量包括马达的转子的位置指令与实际位置之间的误差、马达驱动装置及马达的温度、马达驱动装置的各部分电压；学习部，其按照由状态变量构成的训练数据集来学习以下校正值：用于电流反馈值的偏移校正的电流反馈偏移校正值、用于电流反馈值的相间不平衡校正的电流反馈相间不平衡校正值、为了补偿因马达电力供给用变换器的同一相内的上下各桥臂的开关元件不同时打开的死区引起的电流减少部分而对电流指令进行校正的死区用电流指令校正值。
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