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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117335690A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311037561.4
申请日：2023-08-17
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种功率闭环控制方法，应用于控制底盘电机的功率分配，包括以下步骤：设置速度环P I D控制器和电流环P I D控制器，分别用于控制电机的速度和电流；在微控制器中，根据当前电流和电压之间的关系计算出每个电机的功率，并将四个电机的功率相加得到移动时底盘电机的总功率；根据上位机发出的移动指令和由传感器返回的机器人姿态数据，对底盘各个电机的功率进行动态分配；对每个电机根据动态分配得到的功率值执行功率闭环控制。通过实时监测机器人系统的功率需求，并动态调整功率分配，可以高效地管理机器人的能源消耗。
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公开(公告)号：CN116633227A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310455297.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种电机编码器闭环控制方法，包括以下步骤：配置电机参数，所述电机参数包括电机额定电压、额定电流、电机惯性和阻尼；读取电机编码器的反馈信号，并将所述反馈信号转换为电机角度信息，计算出电机的位置误差；通过串级PID控制算法调整电机电流命令，使所述位置误差尽可能小；计算位置误差量，根据位置误差量形成电机转矩和速度的控制量；将所述控制量转换为电流命令发送至电机驱动器，电机驱动器将电机转速或电机位置调整到期望值附近；重复执行以上步骤。本发明的电机编码器闭环控制方法能够提高电机控制精度和抗干扰能力，实现机器人移动的精确控制。
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公开(公告)号：CN118226959A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410329147.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F3/01 , G06F3/16 , G06F16/635
Abstract: 本发明公开一种基于ESP32的指法识别装置及方法，其装置包括ESP32主控芯片、电源模块、音频模块、微动开关机构和显示屏，所述电源模块、音频模块、微动开关机构和显示屏均与ESP32主控芯片电性连接；所述微动开关机构用于检测使用者作用在操控装置上的作用力的特征变量，并将该特征变量发送至ESP32主控芯片；所述ESP32主控芯片用于实时接收微动开关机构检测到的特征变量，并将其解析成相应的指法；以及用于根据所述指法驱动音频模块发出相应的音阶，并将相应信息显示在显示屏上。本发明通过上述方案，通过ESP32主控芯片配合微动开关机构和传感器模块对操控装置的手势以及速度的数据组合成二进制的数据，即可实现对音频文件的准确选择。
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公开(公告)号：CN216996057U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220115584.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型适用于搬运机器人技术领域，提供了一种全向移动升降式搬运机器人，包括：机器人主体，所述主体包括安装座，其下端设有驱动装置；物品装载部件，其包括旋转机构和置物盘；搬运机构，其包括导轨组件、抬升齿条、与所述导轨组件滑动连接的驱动部件；以及信息识别模块，其包括信息接收装置和第一图像识别装置。搬运机器人设置有信息识别模块，用于扫描物联网应用的二维码、条形码等货物信息，并识别货物颜色尺寸分类存放。同时搬运机构设有可抬升夹取装置，可搬运不同高度的货物，适应大部分仓库环境或大型市场物流环境。提高物流链效率，减少人力消耗，在很多场景，尤其是小型散件作业场景下，在提高搬运效率的同时保证货物精准入库。
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