公开(公告)号：CN109634406B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201811326345.0

申请日：2018-11-08

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 徐敏 ,  林瑞金 ,  彭波

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备，方法包括：获取搭建的仿生两手指运动系统；根据动力学原理，生成仿生两手指运动系统的非线性系统；基于模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为δ算子的T‑S模糊系统；根据所述T‑S模糊系统、预先设计的δ算子的位置误差观测器以及δ算子的观测反馈观测器，获得误差控制系统，并根据所述误差控制系统构建闭环控制系统以及使得闭环控制系统镇定；基于所述闭环控制系统以及预设的可达集控制算法对仿生两手指运动系统进行控制，使得对仿生拇指与仿生食指的位置的追踪误差被控制在给定的精度范围内。

公开(公告)号：CN109634406A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811326345.0

申请日：2018-11-08

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 徐敏 ,  林瑞金 ,  彭波

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/011

Abstract: 本发明提供了一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备，方法包括：获取搭建的仿生两手指运动系统；根据动力学原理，生成仿生两手指运动系统的非线性系统；基于模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为δ算子的T‑S模糊系统；根据所述T‑S模糊系统、预先设计的δ算子的位置误差观测器以及δ算子的观测反馈观测器，获得误差控制系统，并根据所述误差控制系统构建闭环控制系统以及使得闭环控制系统镇定；基于所述闭环控制系统以及预设的可达集控制算法对仿生两手指运动系统进行控制，使得对仿生拇指与仿生食指的位置的追踪误差被控制在给定的精度范围内。