公开(公告)号：CN117656083B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

公开(公告)号：CN117656083A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

公开(公告)号：CN117649648A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311704608.8

申请日：2023-12-12

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  刘祥晖 ,  吴昊男 ,  陈毅军 ,  周承仙 ,  赵晶 ,  关健生

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种目标可供性抓取检测方法，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别。模型采用编码器‑解码器结构对目标进行像素级可供性检测，网络使用ResNet18作为特征提取主干网，同时在编码器部分，设计空间特征融合模块，以及上下文信息融合模块，用于减少下采样中可供性分辨率的损失，增大感受野，使网络更好捕获上下文可供性信息，提升网络的鲁棒性能。