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公开(公告)号：CN114712149A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110014784.3
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于上肢康复训练机器人的单点上肢静态测试方法，包括以下步骤：S10，以所述上肢康复训练机器人中心为原点O、其前进方向定义为X轴，平行于水平面且垂直于所述X轴的轴线为Y，建立坐标系，进一步的在所述坐标系上建立多个标准方向(Xi,Yi)及其对应的标准作用力Fi；S11，分别获取上肢作用于固定在单点位置上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi,Yi)的实际作用力F'i，将所述实际作用力F'i与所述标准作用力Fi呈现给用户。
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公开(公告)号：CN114459661A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210191284.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
IPC: G01L5/1627 , A63B23/12 , A63F13/21
Abstract: 本发明公开了一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法，包括设置于所述上肢康复机器人的底板上的Z轴测力机构，所述Z轴测力机构的上端设置X‑Y复合测力机构，其中，所述传力杆位于所述底板的中心的正上方，所述Z轴测力杆至少部分露出所述传力平台，所述Z轴测力杆长10～20cm，所述Z轴支撑架与所述底板的中心位置处的间距为15～25cm。通过将微小的力变化由长力臂放大后测试力矩，再转化为力数据，提高了测试的精准性，同时也使得内部的结构更为紧凑。
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公开(公告)号：CN114712150B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110014789.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于上述上肢康复训练机器人的多点上肢静态测试方法，包括以下步骤：S20，以所述上肢康复训练机器人中心为原点O、其前进方向定义为X轴，平行于所述水平面且垂直于所述X轴的轴线为Y，建立坐标系，进一步的，在所述训练平台建立多个固定测试点Ln，且在每一固定测试点Ln上以所述坐标系为基础建立多个标准方向(Xi‑n,Yi‑n)及其对应的标准作用力Fn‑i；S21，分别获取上肢作用于设置在每一固定测试点Ln上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi‑n,Yi‑n)的实际作用力F'i‑n，将所述实际作用力F'i‑n与所述标准作用力Fi‑n呈现给用户。
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公开(公告)号：CN114712148B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110013707.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于上述上肢康复训练机器人的上肢动态测试方法，包括以下步骤：S30，在所述训练平台表面，以固定位置D为坐标原点，建立标准运动范围M；S31，将所述上肢康复训练机器人设置在所述固定位置D，获取上肢作用于所述上肢康复训练机器人绕所述固定位置D运动的实际运动轨迹M'，将所述标准运动范围M与所述实际运动轨迹M'呈现给用户。
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公开(公告)号：CN111714334B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010668435.9
申请日：2020-07-13
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
Abstract: 本发明涉及上肢康复训练设备领域，提供了一种上肢康复训练机器人，包括：康复协调机构，包括上肢放置件以及握把；设置于握把内的陀螺仪传感器；测力传感器，用于测量康复协调机构受到的水平合力的方向以及大小；设置于测力传感器下方的移动机构，其用于带动康复协调机构移动；间隔设置于所述移动机构上的距离传感器，相邻所述距离传感器的射线互成90°，所述距离传感器用于获取所述移动机构的位置及偏转角；控制模块分别与所述陀螺仪传感器、所述测力传感器、所述移动机构以及所述距离传感器电连接，所述控制模块用于根据各传感器的信号控制所述移动机构移动，其中，所述移动机构的运动速度和所述康复协调机构受到的水平合力的大小成正相关。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111714334A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010668435.9
申请日：2020-07-13
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
Abstract: 本发明涉及上肢康复训练设备领域，提供了一种上肢康复训练机器人，包括：康复协调机构，包括上肢放置件以及握把；设置于握把内的陀螺仪传感器；测力传感器，用于测量康复协调机构受到的水平合力的方向以及大小；设置于测力传感器下方的移动机构，其用于带动康复协调机构移动；间隔设置于所述移动机构上的距离传感器，相邻所述距离传感器的射线互成90°，所述距离传感器用于获取所述移动机构的位置及偏转角；控制模块分别与所述陀螺仪传感器、所述测力传感器、所述移动机构以及所述距离传感器电连接，所述控制模块用于根据各传感器的信号控制所述移动机构移动，其中，所述移动机构的运动速度和所述康复协调机构受到的水平合力的大小成正相关。
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公开(公告)号：CN114712149B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110014784.3
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于上肢康复训练机器人的单点上肢静态测试方法，包括以下步骤：S10，以所述上肢康复训练机器人中心为原点O、其前进方向定义为X轴，平行于水平面且垂直于所述X轴的轴线为Y，建立坐标系，进一步的在所述坐标系上建立多个标准方向(Xi,Yi)及其对应的标准作用力Fi；S11，分别获取上肢作用于固定在单点位置上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi,Yi)的实际作用力F'i，将所述实际作用力F'i与所述标准作用力Fi呈现给用户。
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公开(公告)号：CN114712150A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110014789.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于上述上肢康复训练机器人的多点上肢静态测试方法，包括以下步骤：S20，以所述上肢康复训练机器人中心为原点O、其前进方向定义为X轴，平行于所述水平面且垂直于所述X轴的轴线为Y，建立坐标系，进一步的，在所述训练平台建立多个固定测试点Ln，且在每一固定测试点Ln上以所述坐标系为基础建立多个标准方向(Xi‑n,Yi‑n)及其对应的标准作用力Fn‑i；S21，分别获取上肢作用于设置在每一固定测试点Ln上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi‑n,Yi‑n)的实际作用力F'i‑n，将所述实际作用力F'i‑n与所述标准作用力Fi‑n呈现给用户。
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公开(公告)号：CN114712148A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110013707.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于上述上肢康复训练机器人的上肢动态测试方法，包括以下步骤：S30，在所述训练平台表面，以固定位置D为坐标原点，建立标准运动范围M；S31，将所述上肢康复训练机器人设置在所述固定位置D，获取上肢作用于所述上肢康复训练机器人绕所述固定位置D运动的实际运动轨迹M'，将所述标准运动范围M与所述实际运动轨迹M'呈现给用户。
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公开(公告)号：CN213346649U
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202021368725.3
申请日：2020-07-13
Applicant: 厦门威恩科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种带有定位跟踪功能的上肢康复训练机，包括：训练平台，其包括水平面、垂直于所述水平面的第一挡板、以及垂直于所述水平面且垂直于所述第一挡板的第二挡板；在所述水平面上运动的上肢康复训练机器人；设置于所述上肢康复训练机器人上的第一距离传感器和第二距离传感器；显示模块，其用于显示所述上肢康复训练机器人的运动轨迹、速度等参数；以及设置于所述上肢康复训练机器人上的定位模块，其分别与所述上肢康复训练机器人、所述第一距离传感器、所述第二距离传感器和所述显示模块电性连接。
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