公开(公告)号：CN107972036B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201711418730.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 刘萍 ,  周牡丹 ,  高凤强 ,  郭娟 ,  王海玲 ,  吴晓敏 ,  刘哲浩

IPC: B25J9/18

Abstract: 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。

公开(公告)号：CN107972036A

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201711418730.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 刘萍 ,  周牡丹 ,  高凤强 ,  郭娟 ,  王海玲 ,  吴晓敏 ,  刘哲浩

IPC: B25J9/18

Abstract: 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。