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公开(公告)号：CN116048073A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211694864.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种轨迹追踪方法，用于控制在第一平面上运动的移动机器人的线速度和角速度，使其追踪所述移动机器人在第一平面上设定的轨迹，所述控制方法的特征是通过移动机器人的运动致使固接于其上的相机拍摄的同一特征点在前后时刻不同图像上运动，并基于上述特征点的运动和已经存储的相机在世界坐标系下的实际起始点的朝向、线速度传感器采集的线速度和角速度传感器历次采集的角速度计算获得移动机器人的控制线速度和控制角速度。上述方案解决了只依赖线速度传感器和角速度传感器导致对移动机器人对自身位置估计偏差太大的问题，实现了对固定轨迹的追踪。
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