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公开(公告)号：CN118938951A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410989505.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机系统控制器的参数在线调节方法，系统控制器包括避障控制器和目标到达控制器；目标到达控制器中，时变鲁棒控制障碍函数包括目标区域对应的谓词函数和基于信号时序逻辑任务确定的约束参数；在所述无人机运行过程中，当监测到时变鲁棒控制障碍函数为非正数时，按照预设的规则更新约束参数，并在预设期间内根据约束参数对应的控制障碍函数的正负情况选择是否继续迭代更新约束参数。通过该参数在线调节方法，无人机能够更好地满足在未知环境或受限的控制输入条件下信号时序逻辑任务的复杂需求。
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