公开(公告)号：CN110116768B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201910359977.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 胡天林 ,  李浩男 ,  高思佳 ,  闫锐 ,  卓泽键 ,  黄號 ,  欧阳童洁

IPC: B62D57/032

Abstract: 由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本发明所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。

公开(公告)号：CN110116768A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910359977.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 胡天林 ,  李浩男 ,  高思佳 ,  闫锐 ,  卓泽键 ,  黄號 ,  欧阳童洁

IPC: B62D57/032

Abstract: 由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本发明所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。

公开(公告)号：CN110395328A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910592151.3

申请日：2019-07-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 欧阳童洁 ,  高思佳 ,  姚文博 ,  李仕江 ,  张伟霖 ,  陈天昊 ,  张钰鑫 ,  胡天林 ,  曹福青

IPC: B62D57/024

Abstract: 基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，涉及机器人领域，包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；主动轮模块包括第一电机、麦克纳姆轮组件和第一同步带轮组件，第一同步带轮组件分别连接第一电机和麦克纳姆轮组件；纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接第二同步带轮组件；辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，辅助轮固定轴分别与第二同步带轮组件和辅助轮组件连接。结构稳定简单，功能多样化，适用范围广。

公开(公告)号：CN212056496U

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202020563696.X

申请日：2020-04-16

Applicant: 厦门大学

Inventor： 曹福青 ,  姚文博 ,  高思佳 ,  秦雅雯 ,  张钰鑫 ,  朱静爽 ,  傅琦惟 ,  胡天林

IPC: F16M11/08 ,  F16M11/18 ,  F16M11/04

Abstract: 一种Y轴云台调整结构，涉及云台技术领域。包括下层运动模块和上层支撑模块；上层支撑模块包括云台轴；下层运动模块包括电机底座、电机、压力轴承座、压力轴承盖、平面轴承和垫圈；压力轴承座固定于电机底座上，压力轴承座的内周设有二阶式台阶的第一支撑台和第二支撑台；电机设于压力轴承座的内部中央并与电机底座连接，电机的顶端与云台轴固定连接；平面轴承位于第一支撑台处并套设于电机的外周；压力轴承盖位于第二支撑台处并套设于平面轴承的外周；垫圈位于平面轴承和云台轴之间。利用平面轴承转动，采取云台在Y轴上运动的方法，使云台及其上部结构可自由转动，同时又保证结构稳定性，使云台可承载的重量更大，结构更牢固，寿命更长。

公开(公告)号：CN210526697U

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201921019205.9

申请日：2019-07-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 欧阳童洁 ,  高思佳 ,  姚文博 ,  李仕江 ,  张伟霖 ,  秦雅雯 ,  张钰鑫 ,  胡天林 ,  曹福青

IPC: B62D57/024

Abstract: 基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，涉及机器人领域，包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；主动轮模块包括第一电机、麦克纳姆轮组件和第一同步带轮组件，第一同步带轮组件分别连接第一电机和麦克纳姆轮组件；纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接第二同步带轮组件；辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，辅助轮固定轴分别与第二同步带轮组件和辅助轮组件连接。结构稳定简单，功能多样化，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209904907U

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201920614524.8

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 胡天林 ,  李浩男 ,  高思佳 ,  闫锐 ,  卓泽键 ,  黄號 ,  欧阳童洁

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本实用新型所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。

公开(公告)号：CN210525108U

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201921067706.4

申请日：2019-07-09

Applicant: 厦门大学

Inventor： 欧阳童洁 ,  温金山 ,  高思佳 ,  李芳钰 ,  张天保 ,  李上杰 ,  王仕奇 ,  曹福青 ,  胡天林

IPC: B25J11/00

Abstract: 一种抓取和抛射轻量型物品的移动机器人，涉及机器人领域，包括底盘、驱动单元、抓取单元和抛射单元；驱动单元包括全向轮和第一电机，第一电机驱动全向轮；抓取单元包括夹取模块、抓取框架、旋转驱动模块；抓取框架两侧设有阻挡板，阻挡板的一端之间设有连接杆，夹取模块设于阻挡板上并与连接杆平行，旋转驱动模块位于连接杆一侧，旋转驱动模块包括转动轴，转动轴与抓取框架连接，以带动抓取框架转动；抛射单元包括抛射框架、推射模块和抛射固定架；抛射框架位于抓取框架内，抛射框架包括与阻挡板垂直设置的第一侧杆，第一侧杆朝向且远离旋转驱动模块，推射模块设于第一侧杆上。结构整体可移动，实现可移动抓取物体并抛射，使物体平稳落地。