公开(公告)号：CN113891251A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111020746.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈凌宇 ,  陈鹏飞

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  H04W4/021 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明涉及一种基于AGV的惯导‑WiFi信号融合定位算法，包括以下步骤：S1：前端构建节点和边约束；以AGV位姿作为节点，构建节点与节点之间的边约束，实现对AGV轨迹的前端构图；边约束包括以下内容：AGV轨迹导航关系约束；实际轨迹点和特定标定点的回环约束；识别AGV轨迹的回环约束；S2：将前端构图输入后端进行图优化求解，得到当前约束条件下AGV位姿的全局最优解，进而优化AGV的定位轨迹。本发明可以仅采用惯导采集的数据和WiFi信号实现AGV室内轨迹定位，且具有成本低、定位精度高等特点。

公开(公告)号：CN113891251B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202111020746.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈凌宇 ,  陈鹏飞

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  H04W4/021 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明涉及一种基于AGV的惯导‑WiFi信号融合定位算法，包括以下步骤：S1：前端构建节点和边约束；以AGV位姿作为节点，构建节点与节点之间的边约束，实现对AGV轨迹的前端构图；边约束包括以下内容：AGV轨迹导航关系约束；实际轨迹点和特定标定点的回环约束；识别AGV轨迹的回环约束；S2：将前端构图输入后端进行图优化求解，得到当前约束条件下AGV位姿的全局最优解，进而优化AGV的定位轨迹。本发明可以仅采用惯导采集的数据和WiFi信号实现AGV室内轨迹定位，且具有成本低、定位精度高等特点。