一种无人系统姿态控制PID参数整定动态多目标优化方法

    公开(公告)号:CN116774573A

    公开(公告)日:2023-09-19

    申请号:CN202310861002.9

    申请日:2023-07-13

    Applicant: 厦门大学

    Abstract: 本发明公开了一种无人系统姿态控制PID参数整定动态多目标优化方法,包括:S1,构建优化空间;S2,构建优化目标函数模型;S3,采用基于核均值匹配的动态多目标优化算法进行优化求解,得到不同时刻对应的PID控制参数;S4,根据得到的PID控制参数构建解空间,获得最终优化结果。本发明根据动力学模型分析和动态传递函数,通过矩阵描述的方法对无人系统刚体姿态进行描述,建立控制模型;利用基于核均值匹配的新型动态多目标优化算法进行求解,在不同时刻对PID参数进行动态优化,使得无人系统在动态姿态控制中满足最大超调量小、稳定时间短或绝对控制误差值小的要求。

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