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公开(公告)号：CN114796865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210428418.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 厦门大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种超声驱动的柔性植入式电刺激器及其控制方法。该电刺激器包括微流道，所述微流道为环形，内部填充有含自由离子的溶液；所述微流道的内壁设置有微悬臂梁阵列；所述微流道内沿其走向铺设有导电薄膜，所述导电薄膜向微流道外引出一对刺激电极。本发明通过调节超声波频率和幅值控制所述微流道内溶液的流向与流速，进而控制电刺激器的输出电压的大小和极性，基于“声‑流‑电”转换的新型超声换能机制，可解决现有超声驱动的植入式电刺激器机械柔性差的问题。
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公开(公告)号：CN114872013B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210464234.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种多运动模式微机器人，包括两条腿，四个足，关节，弹性铰链。两条腿之间通过关节和弹性铰链连接，每条腿与两个足固定连接，每条腿的左右两端分别设有连接区与触地区，所述足与腿的触地区相互配合，所述关节与腿的连接区相互配合。本发明提供的微机器人，具备直线运动、跨越、翻身以及转弯四种运动模式，通过电压控制，驱动力大，体积小，便于在狭小空间内作业。
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公开(公告)号：CN114872013A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210464234.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种多运动模式微机器人，包括两条腿，四个足，关节，弹性铰链。两条腿之间通过关节和弹性铰链连接，每条腿与两个足固定连接，每条腿的左右两端分别设有连接区与触地区，所述足与腿的触地区相互配合，所述关节与腿的连接区相互配合。本发明提供的微机器人，具备直线运动、跨越、翻身以及转弯四种运动模式，通过电压控制，驱动力大，体积小，便于在狭小空间内作业。
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公开(公告)号：CN118204961A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311346781.5
申请日：2023-10-18
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器及其制作方法，在第一刚性电极和第二刚性电极上施加高电压时，第一刚性电极和第二刚性电极相向移动以快速吸合，电介质流体从电极区域向流体变形区域流动，以对流体变形区域产生液体压力，致使流体变形区域膨胀并对外做功，使得第一刚性电极和第二刚性电极由非致动状态转变为致动状态。第一导电层和第二导电层跟随柔性储液囊袋相向移动，第一刚性层和第二刚性层相向运动，以使第一刚性层和第二刚性层的相对面均能吸合在一起，第一刚性层和第二刚性层的相对面的所有面积均能产生静电力来维持对液体的压缩，从而产生更大的致动应变和输出力。
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公开(公告)号：CN114796865A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210428418.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 厦门大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种超声驱动的柔性植入式电刺激器及其控制方法。该电刺激器包括微流道，所述微流道为环形，内部填充有含自由离子的溶液；所述微流道的内壁设置有微悬臂梁阵列；所述微流道内沿其走向铺设有导电薄膜，所述导电薄膜向微流道外引出一对刺激电极。本发明通过调节超声波频率和幅值控制所述微流道内溶液的流向与流速，进而控制电刺激器的输出电压的大小和极性，基于“声‑流‑电”转换的新型超声换能机制，可解决现有超声驱动的植入式电刺激器机械柔性差的问题。
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