公开(公告)号：CN113532458B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202110698514.9

申请日：2021-06-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  洪湘

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了地图路径规划技术领域的一种基于AStar算法的路径搜索方法，包括如下步骤：步骤S10、利用Prime算法随机规划路径，基于所述路径生成迷宫场景；步骤S20、将所述迷宫场景转换为Grid地图；步骤S30、搜索所述Grid地图中的死路并进行排除；步骤S40、搜索所述Grid地图中各地图节点的邻接点；步骤S50、计算各所述邻接点的f(n)值，基于所述f(n)值对各邻接点进行排序；步骤S60、将排序后的各所述邻接点基于小根堆算法存储至Open列表；步骤S70、利用AStar算法，基于所述Open列表中存储的各邻接点进行路径搜索。本发明的优点在于：极大的提升了路径搜索的效率。

公开(公告)号：CN113532458A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110698514.9

申请日：2021-06-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  洪湘

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了地图路径规划技术领域的一种基于AStar算法的路径搜索方法，包括如下步骤：步骤S10、利用Prime算法随机规划路径，基于所述路径生成迷宫场景；步骤S20、将所述迷宫场景转换为Grid地图；步骤S30、搜索所述Grid地图中的死路并进行排除；步骤S40、搜索所述Grid地图中各地图节点的邻接点；步骤S50、计算各所述邻接点的f(n)值，基于所述f(n)值对各邻接点进行排序；步骤S60、将排序后的各所述邻接点基于小根堆算法存储至Open列表；步骤S70、利用AStar算法，基于所述Open列表中存储的各邻接点进行路径搜索。本发明的优点在于：极大的提升了路径搜索的效率。