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公开(公告)号：CN118276036A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410520585.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于扩散模型的激光雷达定位方法、装置及可读介质，涉及计算机模型领域，包括：构建基于扩散模型的激光雷达定位模型，激光雷达定位模型包括特征学习器和去噪器，特征学习器包括依次连接的预训练的视觉基础模型和静态目标感知池模块；将点云序列转换得到的深度投影图像输入经训练的激光雷达定位模型中，通过预训练的视觉基础模型提取得到每帧点云对应的特征图，并输入静态目标感知池模块，得到每帧点云对应的几何鲁棒特征，将每帧点云对应的几何鲁棒特征作为条件，通过去噪器进行迭代去噪，得到预测噪声，根据预测噪声计算出姿态，根据特征图计算得到静态目标掩码，解决APR在捕获关键几何信息方面的不足及定位性能差等问题。
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