公开(公告)号：CN116242374A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310470533.5

申请日：2023-04-27

Applicant: 厦门大学

Inventor： 彭侠夫 ,  成湘 ,  张霄力

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 一种基于直接法的多传感器融合的SLAM定位方法，涉及移动机器人定位导航领域。利用图像中梯度明显的像素点信息的直接法对相机跟踪，用IMU预积分信息作为初始位姿，给直接法的跟踪提供初始值。根据跟踪是否成功，将图像帧分为关键帧和非关键帧。构建视觉因子图，在此视觉因子图上插入IMU残差项和GPS残差项构建新的融合因子图，进行融合因子图优化完成系统算法的优化流程。使用基于滑窗优化的后端优化策略，固定后端姿态优化的计算复杂度，使用多传感器紧耦合融合的策略，利用古早信息弥补边缘化的缺陷并保留边缘化的优势，提高系统精度。可在纯视觉的模式下工作。即使GPS信号无法正常接收，也可在视觉惯性里程计模式下继续工作。

公开(公告)号：CN115902978A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310006232.7

申请日：2023-01-04

Applicant: 厦门大学

Inventor： 彭侠夫 ,  武东杰 ,  成湘 ,  张霄力

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/39 ,  G01C21/20

Abstract: 一种GNSS/SLAM组合导航系统位姿初始化方法，属于移动机器人导航与定位。相对开阔的场地，启动GNSS和SLAM系统；操纵移动机器人完成不小于10m的非直线运动，采集机器人移动过程中GNSS的经纬高数据和SLAM的位姿数据；依照采集的SLAM数据的时间戳，对GNSS的经纬高数据进行线性插值得到同步的GNSS经纬高数据；使用第一个数据作为参考将GNSS数据转换到东北天坐标系中表示，得到机器人的3维轨迹数据；基于李群优化理论，求解优化问题：根据求解得到的位姿矩阵将SLAM的轨迹对齐到系中，启动GNSS/SLAM组合导航融合算法，完成初始化。有效提升组合导航系统的初始化精度。