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公开(公告)号：CN118071788A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410209048.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明一种基于图像块轨迹的动态场景下视觉里程计鲁棒性提高方法，涉及视觉的运动估计技术领域，首先对于每个图像It随机采样M个宽度为p的图像块组成图像块集合#imgabs0#基于所有图像块和帧组成的图像块‑图获得图像块的轨迹τk；然后基于轨迹τk估计每个块的运动标签Mk；最后将带有运动标签Mk的块轨迹τk更新相机姿态Gt。本发明在图像中采样若干图像块，不对整张图像做稠密的光流估计，而是仅估计图像块的光流信息，降低了推理速度；用轨迹的形式来存储多帧的信息，通过分析帧间图像块的轨迹，能够更准确地预测图像块的运动状态，并对动态图像块的降权处理，提升了动态环境下视觉里程计的性能。
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