-
公开(公告)号：CN119148526A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411284214.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 欺骗攻击下多智能体系统的自适应事件触发安全控制方法，涉及多智能体系统事件触发控制。基于图论定义系统的通信拓扑图、邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，假设多智能体系统间的通信拓扑是随机切换的，切换过程遵循连续时间马尔科夫过程；放宽对通信拓扑图的假设，要求所有可能的通信拓扑图的并图是无向连通的，而不要求每一个切换子图是连通的；对欺骗攻击建模，设定攻击信号上界，定义在欺骗攻击下系统安全控制目标函数；设计事件触发分布式自适应安全控制策略，利用观测器技术估计邻居智能体的状态，验证在马尔科夫随机切换通信拓扑下，控制策略能确保系统安全性，使用李雅普诺夫稳定性理论、随机分析和线性矩阵不等式方法，仿真验证方法有效性。
-
公开(公告)号：CN119847161A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510041970.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法，属于多车协同控制领域。通过车载传感器和视觉标记采集测量传感器网络中相邻车辆的相对信息，根据采集到的相对信息，即车辆之间的方位角，设计虚拟中心车辆和虚拟领导车辆，并根据这些信息设计具有分布式饱和输入的控制律。无需通信设备，通过控制律实时计算车辆的线速度和角速度，确保所有车辆保持期望的半径、速度和间距。通过Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法证明系统的渐近稳定性，并通过数值仿真验证方法的有效性。该方法适用于自动驾驶、区域监控等复杂交通环境，具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN119176130A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411284172.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 通信时延下智能网联汽车队列主动容错控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。利用车载传感器以及V2X无线通信系统实现自身和其他车辆的信息交互，采取逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有传感器故障与执行器故障的汽车队列闭环控制模型，在通信时延影响下设计一种分散式观测器的主动容错控制方法。基于动态比例积分观测器，对传感器故障与执行器故障进行估计，在控制器部分考虑通信时延及对故障进行补偿，实现队列系统的稳定性，确保队列中每辆汽车的期望车车间距以及期望行驶速度。基于故障估计值设计和其他车辆的延迟的输出信息设计分布式控制器，进而抑制传感器与执行器故障带来的影响，实现队列控制的目标。
-
公开(公告)号：CN119155088A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411293898.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法，涉及网络安全。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，考虑在受到Dos攻击下系统通信拓扑图对应拉普拉斯矩阵的变化，对领导者的输入假设。2)建立DoS攻击模型的检测机制，考虑高阶链式多智能体系统动力学方程，开发观测器实现在有限时间内对领导者信息的估计。3)通过建立弹性分布式观测器非线性协议，将一组链表系统的一致性跟踪控制问题转化为单链表系统的跟踪控制问题。4)基于反步控制，证明对于给定的领导者和跟随者的链式动力学方程，在Dos攻击下，实现在有限时间内安全一致性跟踪。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.014 seconds)
