公开(公告)号：CN108668356A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810354179.9

申请日：2018-04-19

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈凌宇 ,  吴泽石 ,  路廷 ,  石江宏 ,  薛珂

IPC: H04W56/00 ,  H04W84/18 ,  H04J3/06

Abstract: 本发明公开了一种水下传感器时间同步方法，包括以下步骤：(1)设置卡尔曼滤波模型的初始参数P(0|0)以及状态初始值x(0)；(2)获取观测向量；(3)估计时钟参数；(4)时钟同步；(5)等待下一次信息交互，跳转至步骤(2)；本发明是一种用于水下移动传感器节点的时间同步方法(K-Sync)，在水下场景中，待同步的传感器节点与基准传感器节点通过设计的机制交互一系列时间戳信息，并利用卡尔曼滤波，来实现传感器的时钟误差的估计，从而实现两传感器节点的时间同步，节点时间同步的精度较高。

公开(公告)号：CN109951248B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201910119974.4

申请日：2019-02-18

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈凌宇 ,  郑韵思 ,  施海彬 ,  连国景 ,  吴泽石

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明公开了一种水下传感器网络时间同步方法，同步方法是基于多个节点的水下传感器网络实现的，所述节点为水下传感器，所述水下传感器网络包括处理器、水声收发器、换能器、水听器；所述处理器电性连接水声收发器；所述处理器电性连接当前位置及时间信息提供模块，在水下传感器网络中，待同步传感器节点可通过与邻居节点交换数据包的发送/接收钟面时刻，拟合各邻居节点钟面时间与自身钟面时间的线性回归式，不断迭代更新自身钟面时间参数，从而实现传感器节点间的时钟同步；本发明允许的网络节点的时间同步不依赖于某个特殊的节点(时间基准节点)，具有收敛速度较快、抗毁性能较强等特点。

公开(公告)号：CN109951248A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910119974.4

申请日：2019-02-18

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈凌宇 ,  郑韵思 ,  施海彬 ,  连国景 ,  吴泽石

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明公开了一种水下传感器网络时间同步方法，同步方法是基于多个节点的水下传感器网络实现的，所述节点为水下传感器，所述水下传感器网络包括处理器、水声收发器、换能器、水听器；所述处理器电性连接水声收发器；所述处理器电性连接当前位置及时间信息提供模块，在水下传感器网络中，待同步传感器节点可通过与邻居节点交换数据包的发送/接收钟面时刻，拟合各邻居节点钟面时间与自身钟面时间的线性回归式，不断迭代更新自身钟面时间参数，从而实现传感器节点间的时钟同步；本发明允许的网络节点的时间同步不依赖于某个特殊的节点(时间基准节点)，具有收敛速度较快、抗毁性能较强等特点。