公开(公告)号：CN110044359B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910358341.9

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  刘晓鹏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：进行地图绘制；获得机器人起点坐标值和终点坐标值；路径规划阶段采用人工势场法进行规划，利用PRM随机撒点法跳出局部极小值，在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；输出一条无碰撞的最优路径。本发明可以融合人工势场法和PRM算法，提高节点利用率，进而减少节点的数量，提高算法效率，减少机器人路径规划所用时间。

公开(公告)号：CN110044359A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910358341.9

申请日：2019-04-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  刘晓鹏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：进行地图绘制；获得机器人起点坐标值和终点坐标值；路径规划阶段采用人工势场法进行规划，利用PRM随机撒点法跳出局部极小值，在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；输出一条无碰撞的最优路径。本发明可以融合人工势场法和PRM算法，提高节点利用率，进而减少节点的数量，提高算法效率，减少机器人路径规划所用时间。