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公开(公告)号：CN114841871A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210375506.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 南阳师范学院
Abstract: 本发明公开了一种立体视觉虚拟图像空洞填补方法，包括步骤：构建一个包括边缘生成网络和纹理生成网络组成的框架模型；利用分步训练融合场景边缘和图层约束对框架模型进行空洞填补训练得到空洞填补框架网络；把需要修复的立体合成图和空洞掩膜放入空洞填补框架网络中进行修复得到生成图像；本发明还公开了一种立体视觉虚拟图像空洞填补系统，包括建模模块，训练模块，图像处理模块。本发明可以针对立体图像中空洞的分布特点，通过场景边缘和图层约束，在训练过程中将空洞的填充限制在背景图像区域进行，从而有效避免现有网络在修复过程中出现的填充内容语义混淆问题，从而提升3D虚拟图像渲染效果。
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公开(公告)号：CN106791770B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201611185808.7
申请日：2016-12-20
Applicant: 南阳师范学院
Abstract: 本发明公开了一种用于DIBR预处理过程的深度图融合方法，包括如下步骤：对原始深度图进行梯度分析，预估出新视点图像中的空洞区域；根据预估空洞区域分布生成初始影响度分布图；在维度变换空间下利用纹理图像对初始影响度分布图进行扩散；基于扩散后的影响度分布图对原始深度图和预平滑后的深度图进行融合，生成优化后的深度图。本发明的方法在高效的维度变换空间下，通过基于纹理特征扩散的影响度分布图来对原始深度图和预平滑后的深度图进行融合，从而实现优化后的深度图在不同区域平滑强度的自适应调整，不但有效保留了空洞区域的平滑作用以消除空洞影响，而且有效避免了对不出现空洞区域的过平滑而造成的额外扭曲现象。
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公开(公告)号：CN106964654A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610977304.2
申请日：2016-11-07
Applicant: 南阳师范学院
CPC classification number: B21B37/58 , G06F17/5086 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种求解轧制力的建模和仿真方法，利用Simulink建立联合仿真总系统来求解轧制力计算方程——卡尔曼微分方程，利用Simulink建立的联合仿真总系统包括五个子系统：后滑区子系统、前滑区子系统、停止子系统、动态变形抗力子系统和最大接触角子系统。本发明采用Simulink强大的运算功能实现了轧制塑性区变形的求解，通过建模、仿真一目了然的可以看出单位轧制力在变形区的变化，也从另个侧面反映了中性角的存在，并可以计算其值βF。
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公开(公告)号：CN106871904A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710119445.5
申请日：2017-03-02
Applicant: 南阳师范学院
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了本发明涉及属于机器人技术领域，特别是一种基于机器视觉的移动机器人码盘定位修正方法；通过光电编码盘建立机器人瞬时离散运动模型，对机器人实时坐标进行定位；然后，安装在机器人本体上的摄像机采集两个目标点图像，建立机器人视觉测量角度模型；再然后，建立推广卡尔曼滤波器模型计算机器人瞬时位移变化量，并采用光电编码盘的统计特性得到位置变化的均值和方差；然后，用差分的办法来代替偏导的值，计算机器人当前位置时的目标点的方向角度观测量；最后，建立无迹卡尔曼滤波器模型对数据进行融合实现了对光电编码盘定位误差的修正。
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公开(公告)号：CN111650929B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010134237.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 南阳师范学院
Abstract: 本发明公开一种自适应滑模控制方法、系统及移动机器人控制器，该方法综合了自适应控制与滑模控制的优点，设计了切换增益可自适应调整的滑模控制律，该控制律由两部分组成，第一部分是滑模控制律的设计，第二部分是切换增益自适应更新律的设计，该方法根据移动机器人的运动学模型和轨迹跟踪误差模型，推导出移动机器人轨迹跟踪误差微分方程，基于切换函数运用等速趋近律方法设计滑模控制律，根据设计的滑模控制律推导切换增益的自适应更新律，该自适应滑模控制律能够使移动机器人快速收敛到期望轨迹和期望速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106780705B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611185992.5
申请日：2016-12-20
Applicant: 南阳师范学院
Abstract: 本发明公开了一种适用于DIBR预处理过程的深度图鲁棒平滑滤波方法，包括如下步骤：对原始深度图和纹理图像分别进行边缘检测，进行一致性分析，并生成一致性分布图；在维度变换域下对原始深度图进行结合了一致性分布和纹理特征的联合滤波，生成平滑后的深度图。本发明方法在高效的维度变换域下，通过深度图和纹理图之间的一致性分布实现了更广义的联合滤波，从而在滤波的同时实现了不完整深度图区域的自适应扩散修正，避免了传统滤波过程前特定的预修正环节，从而实现了一种DIBR预处理过程中深度图的鲁棒平滑滤波。
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公开(公告)号：CN105332663B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201510720824.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 南阳师范学院
IPC: E21B19/14
Abstract: 本发明公开了一种钻杆立柱自动排放机械手，由平移回转机构、伸缩机构和机械抓手机构三大部分组成，其中：所述平移回转机构由平台支架（1），导轨（2），横向齿条（3）、纵向齿条（4），纵向移动液压马达（5）、横向移动液压马达（7）、回转液压马达（9），减速齿轮（6），回转机构，悬挂架（10）组成。其结构简单，可靠性强的钻井杆及立柱排放机械手，提高工作效率及工作安全性，减少劳动强度及安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN107592519A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710918784.X
申请日：2017-09-30
Applicant: 南阳师范学院
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明公开了一种维度变换空间下基于定向滤波的深度图预处理方法，包括如下步骤：对原始深度图进行渲染合成分析，并生成定向约束分布图；在维度变换域下结合纹理图像和定向约束分布图，对原始深度图进行联合滤波，生成平滑后的深度图。本发明方法利用虚拟图像的先验知识确定了定向滤波约束，并将其融合在维度变换空间中的联合滤波框架下，从而实现了深度图的自适应局部滤波，减少了全局滤波方式对深度图非空洞区域结构的影响。同时本发明方法又避免了同类方法滤波前增加的额外空洞检测环节，保证了DIBR渲染过程的运行效率，从而实现了一种高效的维度变换空间下基于定向滤波的深度图预处理方法。
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公开(公告)号：CN108507515B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201810307890.9
申请日：2018-04-08
Applicant: 南阳师范学院
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明的实施例公开了一种拉索传感器安装辅助装置，其特征在于，包括直角支架、所述直角支架的一端设置有角度传感器，另一端与拉索传感器可拆卸连接，所述角度传感器与滑动杆的一端转动连接，所述滑动杆的另一端设置在所述拉索传感器的拉索上；还包括与所述角度传感器通信连接的手持显示部，所述手持显示部包括供电模块、转换计算模块和用于显示结果的显示模块。本发明所提供的装置具有结构简单、操作简便、测量精度高的优点，有效解决了安装空间受限制或需要精确设定安装角时的困难。
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公开(公告)号：CN108234985B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810235544.4
申请日：2018-03-21
Applicant: 南阳师范学院
IPC: H04N13/106 , H04N13/122 , G06T15/00 , G06T15/04
Abstract: 本发明公开了用于反向深度图渲染处理的维度变换空间下的滤波方法，主要包括：步骤1：采用联合滤波器F1，在维度变换域下结合参考视角图像Iori对原始深度图Dori进行联合滤波，生成第一次滤波后的深度图D1；步骤2：采用联合滤波器F2，在维度变换域下对正向3D映射后的深度图D1和正向3D映射后的场景梯度结构G进行联合滤波，生成目标视角下优化后的深度图D2；步骤3：结合深度图D2，对参考视角图像Iori进行反向3D纹理映射，生成新视角图像Inew。本发明的用于反向深度图渲染处理的维度变换空间下的滤波方法，可以实现虚拟视点下深度图的空洞修复和优化，替代了现有方案中复杂的图像修复技术，保证了反向深度图渲染处理过程的运行效率。
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