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公开(公告)号：CN106618958A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611169357.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南通大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/1207 , A61H2205/06
Abstract: 本发明公开了一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人，包括：Kinect传感器、主控计算机、一个3自由度的外骨骼穿戴式机械手臂和机械手臂的体感控制系统。Kinect传感器负责采集与处理人体健侧上肢的关节角度信息，外骨骼穿戴式机械手臂包括肘部屈/伸结构、肩部前屈/后伸结构和肩部外展/内收结构。本发明具有体感直接控制的特性，且无需穿戴信号采集装置，操作方便，患者可以通过自身健肢的运动带动患肢在机器人的辅助下进行一种新型的双侧镜像同步康复训练，也可以通过理疗师与患者患肢同侧的肢体运动进行主从式的康复训练。
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公开(公告)号：CN106618958B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201611169357.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人，包括：Kinect传感器、主控计算机、一个3自由度的外骨骼穿戴式机械手臂和机械手臂的体感控制系统。Kinect传感器负责采集与处理人体健侧上肢的关节角度信息，外骨骼穿戴式机械手臂包括肘部屈/伸结构、肩部前屈/后伸结构和肩部外展/内收结构。本发明具有体感直接控制的特性，且无需穿戴信号采集装置，操作方便，患者可以通过自身健肢的运动带动患肢在机器人的辅助下进行一种新型的双侧镜像同步康复训练，也可以通过理疗师与患者患肢同侧的肢体运动进行主从式的康复训练。
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公开(公告)号：CN106618957B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611168722.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 南通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人，该上肢康复机器人的运动控制方法为：采用Kinect采集上肢运动数据，通过上位机对运动数据进行处理，获取控制信号，下位机将控制信号传给伺服驱动器，驱动外骨骼穿戴式机械手臂运动。本发明采用肢体动作体感控制，控制方式更加直观、自然、简单，可进行多关节实时联动控制，便于复杂动作的实现，使用者可以通过自身健侧肢体的运动，控制机器人进行双上肢协调同步镜像运动，更有助于使用者肢体功能的恢复。
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公开(公告)号：CN106618957A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611168722.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 南通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人的体感控制方法，采用Kinect采集上肢运动数据，通过上位机对运动数据进行处理，获取控制信号，下位机将控制信号传给伺服驱动器，驱动外骨骼穿戴式机械手臂带动患肢进行康复训练。康复训练策略为：镜像体感控制下的双侧肢体镜像同步康复训练；同步体感控制下的主从式的康复训练；半主动式康复训练。本发明采用肢体动作体感控制，控制方式更加直观、自然、简单，可进行多关节实时联动控制，便于复杂动作的训练；体感主从实时控制模式，便于理疗师实时调整康复训练方案；患者可以通过自身健侧肢体的运动，带动患肢进行健肢‑患肢双侧协调同步镜像运动，更有助于促进大脑神经元的修复，提高镜像疗法对整个患侧肢体的治疗效果。
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