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公开(公告)号：CN112925197A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110084937.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，引入有向路径权重积概念确定有向图中任意两点间存在间接关联的交互关系，并据此判断有向图是否结构平衡；构建有向图对应的增广无向图，利用有向路径权重积概念设计规范变换矩阵D；利用基于M矩阵的方法来设计李雅普诺夫函数中待定参数，确定有限时间情况下多智能系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明克服了交互拓扑中权重系数全为非负的缺陷，合理假设多智能体间相互协作与竞争并存，利用带符号的正负路径权重积来刻画图中任意两点间的交互关系，高效地确定多智能体系统有限时间的收敛上界，从而有效地解决了现有技术中收敛时间上界计算困难的问题。
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公开(公告)号：CN112925196B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110080128.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种基于固定时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，使用符号图确定有向图中节点间的交互关系和设计规范变换矩阵D，与有限时间二分一致跟踪方法的不同，固定时间二分一致跟踪不需要系统的初始状态信息，就能实现系统的二分一致跟踪；最后提出了一种基于M矩阵的方法来估计李雅普诺夫函数中所有待估参数，确定固定时间情况下系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明为了提高收敛速度和打破需要系统初始状态的局限性，制定了固定时间控制协议来解决不确定有界输入下多智能体系统二分一致收敛问题，此外还设计了基于M矩阵的新方法，高效地确定系统固定时间收敛上界，从而有效地解决了现有的系统收敛时间上界难以估计的问题。
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公开(公告)号：CN112925197B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110084937.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，引入有向路径权重积概念确定有向图中任意两点间存在间接关联的交互关系，并据此判断有向图是否结构平衡；构建有向图对应的增广无向图，利用有向路径权重积概念设计规范变换矩阵D；利用基于M矩阵的方法来设计李雅普诺夫函数中待定参数，确定有限时间情况下多智能系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明克服了交互拓扑中权重系数全为非负的缺陷，合理假设多智能体间相互协作与竞争并存，利用带符号的正负路径权重积来刻画图中任意两点间的交互关系，高效地确定多智能体系统有限时间的收敛上界，从而有效地解决了现有技术中收敛时间上界计算困难的问题。
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公开(公告)号：CN112925196A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110080128.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种基于固定时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，使用符号图确定有向图中节点间的交互关系和设计规范变换矩阵D，与有限时间二分一致跟踪方法的不同，固定时间二分一致跟踪不需要系统的初始状态信息，就能实现系统的二分一致跟踪；最后提出了一种基于M矩阵的方法来估计李雅普诺夫函数中所有待估参数，确定固定时间情况下系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明为了提高收敛速度和打破需要系统初始状态的局限性，制定了固定时间控制协议来解决不确定有界输入下多智能体系统二分一致收敛问题，此外还设计了基于M矩阵的新方法，高效地确定系统固定时间收敛上界，从而有效地解决了现有的系统收敛时间上界难以估计的问题。
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