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公开(公告)号：CN114677418B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210406849.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云特征点提取的配准方法，属于三维配准技术领域。该方法首先使用改进的体素滤波分别对源点云和目标点云进行下采样处理；其次对下采样后的点云使用内在形状签名特征点检算法提取特征点，得到含有丰富的几何特征信息的点云；然后对提取到的特征点进行描述得到特征描述子；接着使用改进的随机采样一致性算法进行粗配准，获得最佳变换矩阵；最后在最佳变换矩阵的基础上使用基于KD树的迭代最佳点算法进行精配准，通过迭代得到最终的变换矩阵，将源点云转换为目标点云下的坐标系从而完成配准。这种基于点云特征点提取的配准方法配准精度高，配准速度快，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN114677418A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210406849.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云特征点提取的配准方法，属于三维配准技术领域。该方法首先使用改进的体素滤波分别对源点云和目标点云进行下采样处理；其次对下采样后的点云使用内在形状签名特征点检算法提取特征点，得到含有丰富的几何特征信息的点云；然后对提取到的特征点进行描述得到特征描述子；接着使用改进的随机采样一致性算法进行粗配准，获得最佳变换矩阵；最后在最佳变换矩阵的基础上使用基于KD树的迭代最佳点算法进行精配准，通过迭代得到最终的变换矩阵，将源点云转换为目标点云下的坐标系从而完成配准。这种基于点云特征点提取的配准方法配准精度高，配准速度快，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113937816B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111269651.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种综合供电电源自适应高效鲁棒稳定控制装置，包括分布式功率电源、功率变换器、公共母线、高频电流传感器、高频电压传感器、平波采样电流传感器、功率调控决策器、电压变结构控制器和电流变结构控制器；分布式功率电源类型包括风光柴储和大电网形式，各电源间相互独立，通过各自的功率变换器以并联的形式连接到公共母线上，共同为公共母线上的负载提供功率。本发明的有益效果是：本发明提出了电压动态平滑自适应切换决策算法、抗干扰积分自适应切换变结构控制算法，有利于公共母线抵御负载功率波动，提高母线电压的鲁棒性，确保综合供电电源运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN113937816A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111269651.7
申请日：2021-10-29
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种综合供电电源自适应高效鲁棒稳定控制装置，包括分布式功率电源、功率变换器、公共母线、高频电流传感器、高频电压传感器、平波采样电流传感器、功率调控决策器、电压变结构控制器和电流变结构控制器；分布式功率电源类型包括风光柴储和大电网形式，各电源间相互独立，通过各自的功率变换器以并联的形式连接到公共母线上，共同为公共母线上的负载提供功率。本发明的有益效果是：本发明提出了电压动态平滑自适应切换决策算法、抗干扰积分自适应切换变结构控制算法，有利于公共母线抵御负载功率波动，提高母线电压的鲁棒性，确保综合供电电源运行的稳定性。
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