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公开(公告)号：CN107832661B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710887670.3
申请日：2017-09-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉路标的室内移动机器人定位方法，先对拍摄到的视觉路标图像做二值化，腐蚀膨胀，图像增强处理，然后进行中值滤波处理；通过canny边缘检测算法，将路标轮廓提取出来进行路标与背景的分割；通过Hough变换算法和透视变换算法，对提取出来的路标进行旋转和倾斜矫正；通过基于最小二乘法的椭圆拟合算法，检测出路标内部3个圆环的外轮廓线，利用检测到的圆环外轮廓线将3个圆环分别分割出来；通过随机Hough变换算法分别检测每个圆环中的圆弧，然后利用圆弧的半径和弦长信息计算圆弧对应的圆心角；利用所获得的路标位置信息和摄像头自身的参数信息，计算得到室内机器人自身的位置。本发明具有成本低、扩展性强的优点。
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公开(公告)号：CN107832661A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710887670.3
申请日：2017-09-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉路标的室内移动机器人定位方法，先对拍摄到的视觉路标图像做二值化，腐蚀膨胀，图像增强处理，然后进行中值滤波处理；通过canny边缘检测算法，将路标轮廓提取出来进行路标与背景的分割；通过Hough变换算法和透视变换算法，对提取出来的路标进行旋转和倾斜矫正；通过基于最小二乘法的椭圆拟合算法，检测出路标内部3个圆环的外轮廓线，利用检测到的圆环外轮廓线将3个圆环分别分割出来；通过随机Hough变换算法分别检测每个圆环中的圆弧，然后利用圆弧的半径和弦长信息计算圆弧对应的圆心角；利用所获得的路标位置信息和摄像头自身的参数信息，计算得到室内机器人自身的位置。本发明具有成本低、扩展性强的优点。
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公开(公告)号：CN107633511A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710825269.7
申请日：2017-09-14
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自编码神经网络的风机视觉检测系统，对无人机航拍视频中的部分帧风机图像进行预处理，组成风机视觉检测的训练样本集和测试样本集，构建自编码神经网络，将训练集中的正负样本分别放入自编码器中进行预训练，以计算得到的激活量代替原始输入，形成新的样本特征集，再把新的特征向量输入到建立的BP神经网络中进行训练，得到风机的二分类器，继而将测试集中的样本图片放到分类器中进行测试，利用随机滑动窗口的方法寻找包含风机的区域，并通过非极大值抑制筛选得到最终风机检测区域；本发明可以广泛应用于模式识别以及风力发电的智能巡检等领域。
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公开(公告)号：CN109855602A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910030208.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 南通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种在运动视场下的单目视觉定位方法，首先对摄像机进行相机标定，得到相机内参数和畸变参数并对图像进行畸变矫正，然后利用摄像机来检测并识别已设计的视觉路标，从而获取路标位置信息，通过在三维定位模型中引入路标坐标系，通过坐标变换确定摄像机相对于路标的位置，最后利用路标在摄像机坐标系下的坐标和世界坐标形成两个定位矢量，通过定位矢量向量积得到两个坐标系的旋转和平移关系，从而得到摄像机的世界坐标，即移动机器人的位置。本发明弥补了单目视觉的距离信息缺失的不足，实现了在摄像机随着移动机器人运动形成的运动视场环境下，仅依靠一个摄像机进行移动机器人自定位。
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