公开(公告)号：CN115299245A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211109274.5

申请日：2022-09-13

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 王红星 ,  邱舒鑫 ,  李兵 ,  刘青 ,  万智超 ,  吕凌波

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种智能水果采摘机器人的控制方法及控制系统，其中智能水果采摘机器人的控制方法包括以下步骤：构建待采摘农场的实时三维地图及环境地图信息；规划搭载有用于采摘的采摘机械臂的移动机器人的运动路径；根据不同的待采摘水果的深度图像特征信息，构建YOLOv4深度网络模型；利用YOLOv4深度网络模型对该图像信息进行对待采摘的水果的图像信息目标识别，获取待采摘水果的中心点坐标信息；根据待采摘水果的中心点坐标信息以及所规划的移动机器人的运动路径，控制移动机器人运动到目标位置，并控制移动机器人上的采摘机械臂进行抓取采摘。本发明实现了高精度获取目标图像的中心坐标信息，实现对待采摘水果进行高精度定位抓取。

公开(公告)号：CN115299245B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211109274.5

申请日：2022-09-13

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 王红星 ,  邱舒鑫 ,  李兵 ,  刘青 ,  万智超 ,  吕凌波

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种智能水果采摘机器人的控制方法及控制系统，其中智能水果采摘机器人的控制方法包括以下步骤：构建待采摘农场的实时三维地图及环境地图信息；规划搭载有用于采摘的采摘机械臂的移动机器人的运动路径；根据不同的待采摘水果的深度图像特征信息，构建YOLOv4深度网络模型；利用YOLOv4深度网络模型对该图像信息进行对待采摘的水果的图像信息目标识别，获取待采摘水果的中心点坐标信息；根据待采摘水果的中心点坐标信息以及所规划的移动机器人的运动路径，控制移动机器人运动到目标位置，并控制移动机器人上的采摘机械臂进行抓取采摘。本发明实现了高精度获取目标图像的中心坐标信息，实现对待采摘水果进行高精度定位抓取。