公开(公告)号：CN119810163A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411653927.5

申请日：2024-11-19

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 王怀沛 ,  邓承志 ,  吴朝明 ,  刘学东 ,  陈文进 ,  郑嘉焌

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/11 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/74 ,  G06V10/44

Abstract: 本申请公开了一种多视角点云配准方法、系统、设备和存储介质，属于点云配准领域；其中方法包括：获取工件多个视角下的多个单视角点云模型，计算所述单视角点云模型中每一采样点的曲率信息；将所述单视角点云模型转换为高曲率点云模型；根据所述高曲率点云模型中采样点的分布密度分割所述高曲率点云模型，得到多个高曲率点云子模型；一部分高曲率点云子模型用于训练所述PAR模型以得到目标PAR模型；另一部分高曲率点云子模型输入所述目标PAR模型，获得多个变换矩阵；根据距离阈值和所述多个变换矩阵确定旋转矩阵；根据旋转矩阵实现对工件的多个单视角点云模型配准利用将点云数据分割成多个和局部特征，通过局部特征实现精确快速的点云配准。