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公开(公告)号：CN116700268A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310740077.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 南昌大学
Inventor： 熊剑 , 闵志豪 , 衷卫声 , 郭杭 , 廖玮 , 张强 , 权略
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进人工势场法引导的双向RRT*路径规划方法，首先根据目标偏置策略引导两棵随机树分别从起始点和终点交替采样，以减少冗余点个数和提高采样效率；其次提出一种自适应人工势场算法，通过重新设计势力函数解决引力或斥力过大以及出现局部陷阱等问题；然后将双向RRT*算法和改进人工势场算法融合，并对生成路径应用关键点平滑和二次采样优化策略，大大提升了算法采样效率。
