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公开(公告)号：CN106717543B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201611108924.9
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘翻转盘是利用电机带动三个附爪滚筒在在盆腔内做翻滚和圆周运动，利用果蔬与枝条的大小关系，通过勾取、翻转、剪压达到摘取果蔬或脱粒的效果。本翻转盘通过电机和变速机构实现同轴的不同速转动，分别带动锥齿轮和轴套运动，锥齿轮带动附爪滚筒做翻转运动，轴套通过键连接传动轴套，带动附爪滚筒做平面圆周运动。在附爪滚筒的主爪间隙中装有刀具，用于对枝条的剪切，且三排主爪间装有副爪，用于对枝条的补充剪切。本采摘机构主要用于对圆形、粒状果蔬的高效摘取和脱粒，不损伤果蔬，提高采摘加工效率，并可附加传感器作为智能采摘机械的末端执行器，简单可靠，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN106576597A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611109386.5
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘机械手，包括抓取装置、切割装置、外壳；机械手由若干个机械爪组成，每根机械爪上带有刀片，当果蔬被机械手内壳中时，果蔬的树枝会随果蔬被送入两根机械爪的缝隙中，每相邻两根机械爪由弹簧连接，当机械手在内壳外旋转时，弹簧不受力，当机械手在内壳里旋转时机械爪与内壳表面的相互逐渐靠近的轨道接触，机械爪都向里靠拢，爪上的刀片会接触闭合并完成切割树枝的动作；所述机械手采用创新的抓取、切割方式，采摘果蔬的速度可以得到显著提高，且可以确保切断树枝来延长果蔬的保鲜时间，降低果农保存果蔬的成本，减少人工劳动。
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公开(公告)号：CN106576597B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201611109386.5
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘机械手，包括抓取装置、切割装置、外壳；机械手由若干个机械爪组成，每根机械爪上带有刀片，当果蔬被机械手内壳中时，果蔬的树枝会随果蔬被送入两根机械爪的缝隙中，每相邻两根机械爪由弹簧连接，当机械手在内壳外旋转时，弹簧不受力，当机械手在内壳里旋转时机械爪与内壳表面的相互逐渐靠近的轨道接触，机械爪都向里靠拢，爪上的刀片会接触闭合并完成切割树枝的动作；所述机械手采用创新的抓取、切割方式，采摘果蔬的速度可以得到显著提高，且可以确保切断树枝来延长果蔬的保鲜时间，降低果农保存果蔬的成本，减少人工劳动。
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公开(公告)号：CN106472006B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201611109388.4
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘机器人的末端执行器，包括抓取系统、切割系统、传感系统、外壳等，抓取系统是利用五个高速旋转的橡胶滚筒在高速旋转带有巨大摩擦力而将水果拽到执行器内腔，实现抓取水果的动作；切割系统是丝杆驱动菱形框架前后伸缩移动，推动电磁机构和锯片前后伸缩移动，使用电磁机构高速反复驱动锯齿刀片对枝条进行切割；传感系统由压力传感器、微型视觉传感器等组成，在抓取果实、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本发明用新颖的抓取、传动、切割方式，简单可靠，大幅提高智能采摘机器人的采摘速度，控制难度及成本低。可满足球状采摘机器人的需要，对提高果实采摘机器人采摘速度及对该类型机器人的实用化和商品化大有裨益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106717543A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611108924.9
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘翻转盘是利用电机带动三个附爪滚筒在盆腔内做翻滚和圆周运动，利用果蔬与枝条的大小关系，通过勾取、翻转、剪压达到摘取果蔬或脱粒的效果。本翻转盘通过电机和变速机构实现同轴的不同速转动，分别带动锥齿轮和轴套运动，锥齿轮带动附爪滚筒做翻转运动，轴套通过键连接传动轴套，带动附爪滚筒做平面圆周运动。在附爪滚筒的主爪间隙中装有刀具，用于对枝条的剪切，且三排主爪间装有副爪，用于对枝条的补充剪切。本采摘机构主要用于对圆形、粒状果蔬的高效摘取和脱粒，不损伤果蔬，提高采摘加工效率，并可附加传感器作为智能采摘机械的末端执行器，简单可靠，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN106576604A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611108515.9
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 一种果蔬采摘抓取器，结构包括抓取系统、切割系统、传感系统、推进系统、套筒等。所述采摘抓取器采用新颖的抓取、传动、切割方式，简单可靠，且大幅度提高智能采摘机器人的采摘速度，控制难度低，成本低。可满足几乎所有果蔬采摘机器的需要，对提高果实采摘机器的采摘速度，以及对该类型机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN106472006A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611109388.4
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘机器人的末端执行器，包括抓取系统、切割系统、传感系统、外壳等，抓取系统是利用五个高速旋转的橡胶滚筒在高速旋转带有巨大摩擦力而将水果拽到执行器内腔，实现抓取水果的动作；切割系统是丝杆驱动菱形框架前后伸缩移动，推动电磁机构和锯片前后伸缩移动，使用电磁机构高速反复驱动锯齿刀片对枝条进行切割；传感系统由压力传感器、微型视觉传感器等组成，在抓取果实、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本发明用新颖的抓取、传动、切割方式，简单可靠，大幅提高智能采摘机器人的采摘速度，控制难度及成本低。可满足球状采摘机器人的需要，对提高果实采摘机器人采摘速度及对该类型机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN206354010U
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201621328507.0
申请日：2016-12-06
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种果蔬采摘机器人的末端执行器包括抓取系统、切割系统、传感系统、外壳等，抓取系统是利用五个高速旋转的橡胶滚筒在高速旋转带有巨大摩擦力而将水果拽到执行器内腔，实现抓取水果的动作；切割系统是丝杆驱动菱形框架前后伸缩移动，推动电磁机构和锯片前后伸缩移动，使用电磁机构高速反复驱动锯齿刀片对枝条进行切割；传感系统由压力传感器、微型视觉传感器等组成，在抓取果实、切割果柄的过程中起到连接动作和控制过程的作用。本实用新型用新颖的抓取、传动、切割方式，简单可靠，大幅提高智能采摘机器人的采摘速度，控制难度及成本低。可满足球状采摘机器人的需要，对提高果实采摘机器人采摘速度及对该类型机器人的实用化和商品化大有裨益。
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