公开(公告)号：CN109328642A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811254909.4

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  李东一 ,  盛天吕 ,  吴雨桐 ,  黎双

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构和抓取机构；所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第四主轴以及3对交错斜齿轮对，所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与第二交错斜齿轮对、第三第二交错斜齿轮对的末端连接的第一输出轴、第二输出轴转动连接；所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述夹板与大抓取爪、小抓取爪均通过螺栓固定连接；通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。

公开(公告)号：CN109328642B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN201811254909.4

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李小兵 ,  李东一 ,  盛天吕 ,  吴雨桐 ,  黎双

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构和抓取机构；所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第四主轴以及3对交错斜齿轮对，所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与第二交错斜齿轮对、第三第二交错斜齿轮对的末端连接的第一输出轴、第二输出轴转动连接；所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述夹板与大抓取爪、小抓取爪均通过螺栓固定连接；通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。

公开(公告)号：CN209546341U

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201821744927.6

申请日：2018-10-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 盛天吕 ,  李东一 ,  李小兵 ,  吴雨桐 ,  黎双 ,  石志新

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构和抓取机构；所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第四主轴以及3对交错斜齿轮对，所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与第二交错斜齿轮对、第三第二交错斜齿轮对的末端连接的第一输出轴、第二输出轴转动连接；所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述夹板与大抓取爪、小抓取爪均通过螺栓固定连接；通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利