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公开(公告)号：CN118244794A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410254303.X
申请日：2024-03-06
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 角度测量下的无人系统集群编队控制方法，解决了现有无人系统编队控制在遇到无法测量距离或相对位置时，每个智能体只能在其局部坐标系中测量与其相邻智能体相对角度的问题，属于自主无人系统技术领域。本发明包括：工作场景一、无人系统集群集群编队中的智能体无法利用自身搭载的传感器感知其他智能体，分为有GPS信号接收和无GPS信号接收两种情况，当有GPS信号接收时采用同时定位与编队控制的策略，当无GPS信号接收时智能体之间进行通讯，实现编队的全局稳定。工作场景二、无人系统集群编队中的智能体无法利用自身搭载的传感器感知其他智能体，给出全局刚性构造的方法并给出相应的控制增益选择方案。
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