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公开(公告)号：CN112540788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011408564.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种兼容多厂商无人机飞控应用app的方法，针对各厂商研发的无人机飞控应用app不能兼容，导致拥有多厂商无人机的用户的日常巡检作业较为繁琐的问题，本发明提出一种兼容多厂商无人机飞控应用app的方法，实现无人机飞控应用app同时适配多厂商无人机，大幅度减少多厂商无人机同时进行电力线路巡检作业的操作环节，降低操作复杂度，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112327913A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011192528.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统，其包括：S1、按照设定的返航高度和降落点位置控制无人机朝向所述降落点飞行；S2、开启第一成像设备，以在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点，且通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息；S3、根据所述无人机与降落点的第一相对位置信息控制无人机飞行至所述降落点的正上方；S4、开启第二成像设备，以在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点，且获取无人机与降落点的第二相对位置信息；以及S5、根据所述无人机与降落点的第二相对位置信息控制无人机降落到降落点上，以完成无人机的精准降落。本发明可以在无人机降落过程中通过宽、窄两种视场，以对降落靶标进行快速识别和定位，实现无人机的精准降落控制，有效防止炸机情况发生。
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公开(公告)号：CN112312025A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011196991.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统，其包括如下步骤：通过搭载在无人机上的第一成像设备获取第一目标的图像，并从中识别出第一目标；根据第一目标与第二目标的关联性确定第二目标的方位，并对搭载在无人机上的第二成像设备进行变焦，以获取第二目标P2的图像，并从中识别出第二目标；对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件；调节第二成像设备的成像焦距，再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像。本发明可利用变焦超广角相机得到大的视场角，发现尽可能多的目标，然后利用长焦相机变倍拍摄微小目标，有利于对目标缺陷进行全面、准确的检测。
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公开(公告)号：CN111669501B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010559904.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本申请涉及一种基于无人机的拍摄方法、装置、计算机设备和介质，所述基于无人机的拍摄方法通过对所述初始识别模型中的每个输入层的权重值进行量化，得到多个第一量化权重，使得所有的输入层的权重均处于一个固定的，且相对缩小的数值范围。所述无人机对于所有输入层权重的计算限制于一个固定的且相对较窄的范围内，大大减小了运算量，缩短了计算时间，也就是大大缩短了对所述目标对象的识别时间，提高了对于所述目标对象的识别效率。本申请实施例解决了传统技术中基于无人机的拍摄存在拍摄效率低的技术问题，达到了提高所述无人机对于所述目标对象拍摄效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN112351173A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011192500.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双变倍镜头的增稳云台、无人机及目标识别方法，其包括：第一变倍镜头，其用于在第一视场下获取目标图像；图像处理模块，其用于接收第一变倍镜头获取的目标图像，并从中识别出目标；云台俯仰轴、云台方位轴、云台横滚轴以及第二变倍镜头，且根据所述图像处理模块的目标识别结果带动所述第二变倍镜头运动；所述第二变倍镜头调整焦距后在第二视场下获取所述目标的图像。本发明通过双变倍镜头设计方案，使得无人机在离目标较远时也能完成识别检测任务，可有效减少飞机抵近移动，提高作业安全性，同时可在阴天、逆光等复杂环境下进行多目标快速识别，由此提高电力巡检等作业的可靠性及作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112173149A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011196993.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有边缘计算能力的增稳云台、无人机及目标识别方法，其包括：第一成像设备，其用于在第一视场下获取目标图像；边缘计算模块，其用于接收第一成像设备获取的目标图像，并从中识别出目标；云台俯仰轴、云台方位轴以及第二成像设备，且所述云台俯仰轴和/或云台方位轴根据所述边缘计算模块的目标识别结果带动所述第二成像设备运动；且所述第二成像设备获取的目标图像发送至所述边缘计算模块，以供边缘计算模块从中进行目标识别。本发明可以对同一航点的多个目标分别进行快速识别和自动对准拍摄，且自动完成对拍摄目标的故障缺陷分析，由此提高电力巡检等作业的可靠性及作业效率。
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公开(公告)号：CN111669501A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010559904.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本申请涉及一种基于无人机的拍摄方法、装置、计算机设备和介质，所述基于无人机的拍摄方法通过对所述初始识别模型中的每个输入层的权重值进行量化，得到多个第一量化权重，使得所有的输入层的权重均处于一个固定的，且相对缩小的数值范围。所述无人机对于所有输入层权重的计算限制于一个固定的且相对较窄的范围内，大大减小了运算量，缩短了计算时间，也就是大大缩短了对所述目标对象的识别时间，提高了对于所述目标对象的识别效率。本申请实施例解决了传统技术中基于无人机的拍摄存在拍摄效率低的技术问题，达到了提高所述无人机对于所述目标对象拍摄效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN111598889A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010457436.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种均压环倾斜故障的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取待检测的电力杆塔巡检图像后，根据训练好的深度学习神经网络模型识别出所述电力杆塔巡检图像中的均压环区域，通过边缘检测算法获取所述均压环区域中的均压环轮廓和均压环所在绝缘子支架轮廓；根据所述均压环轮廓和所述均压环所在绝缘子支架轮廓计算均压环的倾斜角；根据所述倾斜角以及预设的倾斜阈值，判断所述均压环是否存在均压环倾斜故障。采用本方法能够可以自动识别出均压环，并根据均压环与其所在的绝缘子支架之间的夹角判断均压环的倾斜程度，进而判断所述均压环是否出现故障，相比现有技术，提高了均压环倾斜故障判断的准确性。
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公开(公告)号：CN112631333B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011565949.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机跟踪技术领域，尤其涉及无人机的目标跟踪方法、装置及图像处理芯片。该方法包括：识别无人机传回的目标图像；从目标图像中计算第一识别结果；将第二识别结果中识别框与第一识别结果中所有识别框分别进行得分比较，构建并筛选出符合度最高的目标列表；计算目标列表中每一识别框的相对偏移方向；确定目标图像与上一帧目标图像之间的目标设备为最佳匹配关系；跟踪目标图像中的多个目标设备。应用本发明实施例的目标跟踪方法可实现巡检过程中，在无人机云台相机转向特定目标设备的过程中，保持对特定目标设备的实时跟踪，等到特定目标设备出现在画面中央位置的时候，再进行拍照，提高巡检照片的成像质量，提高了巡检照片的成像质量。
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公开(公告)号：CN112631333A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011565949.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 南方电网数字电网研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机跟踪技术领域，尤其涉及无人机的目标跟踪方法、装置及图像处理芯片。该方法包括：识别无人机传回的目标图像；从目标图像中计算第一识别结果；将第二识别结果中识别框与第一识别结果中所有识别框分别进行得分比较，构建并筛选出符合度最高的目标列表；计算目标列表中每一识别框的相对偏移方向；确定目标图像与上一帧目标图像之间的目标设备为最佳匹配关系；跟踪目标图像中的多个目标设备。应用本发明实施例的目标跟踪方法可实现巡检过程中，在无人机云台相机转向特定目标设备的过程中，保持对特定目标设备的实时跟踪，等到特定目标设备出现在画面中央位置的时候，再进行拍照，提高巡检照片的成像质量，提高了巡检照片的成像质量。
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