公开(公告)号：CN116039977A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211730240.8

申请日：2022-12-30

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 吴庆祥 ,  何春辉 ,  孙昊晟 ,  孙宁 ,  方勇纯

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/70 ,  B64U30/21 ,  B64U30/296 ,  B64U40/10 ,  B64U50/19 ,  B64C27/08 ,  B64C27/14 ,  B64C1/30 ,  B64C1/06 ,  B64C19/00

Abstract: 本发明涉及旋翼飞行器技术领域，提供了一种变结构四旋翼系统及其控制方法，包括：机身，设置于机身上的舵机、机载电脑和若干种传感器，分别设置于机身四个角上的第一高位机臂、第二高位机臂、第一低位机臂和第二低位机臂，设置于每个机臂端部的电机；第一高位机臂和第一低位机臂之间存在高度差，对角线上的两个机臂位于同一高度；机载电脑根据若干种传感器上传的传感器数据和各个机臂的旋转角度，通过线性扩张状态观测器估计补偿各个机臂的旋转运动所带来的扰动，控制各个电机的转速。在保证四旋翼稳定飞行的同时，显著提高四旋翼的狭小空间通过能力，从而极大地提高了四旋翼的适应性。