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公开(公告)号：CN119036451A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411234115.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置，方法包括：将双轮足式机器人简化成包括基座、腿部和轮子的结构，作为目标结构，并分别构建该目标结构在站立阶段的动力学模型和在飞行阶段的动力学模型；根据目标跳跃高度和目标跳跃距离，确定所述目标结构在离地瞬间和落地瞬间对应的状态；根据动力学约束、力矩约束、关节限制以及动力学模型确定跳跃空翻过程中的参考轨迹；在起跳准备阶段和落地恢复阶段设计对应的控制器以跟踪运动轨迹并保持平衡；在飞行阶段设计基于车轮速度调节的姿态调整控制器，以确保跳跃空翻动作的平稳完成。本发明能够确保机器人完成空翻动作。
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