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公开(公告)号：CN110020681A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910235177.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 南开大学
Abstract: 基于空间注意力机制的点云特征提取方法，该方法包含如下步骤：a.点云预处理：利用最远点采样算法进行降采样；b.点云数据集扩充：通过添加扰动，随机旋转的方法扩增点云训练数据集数量，推理阶段不需要点云的数据增强；c.点云特征获取：利用双流网络思想，一个神经网络分支提取点云空间特征，另一个神经网络分支提取点云总体信息的语义特征；d.逐层融合两个点云特征提取网络的的语义信息，获得每个点云的特征向量。e.得到点云特征后，我们利用局部空间注意力模块对每个点进行进一步的特征提取，最后通过全连接网络得到最后的分类或分割结果。本方法能够通过利用双流网络和局部空间注意力机制，在点云分类与分割任务中得到更加精确的结果。
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