公开(公告)号：CN108324373B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201810222617.6

申请日：2018-03-19

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  门自健 ,  代煜 ,  刘杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法，可应用于穿刺手术机器人，属于机器人控制领域。该方法包括以下步骤：(1)通过磁场导航装置获得电磁发生器坐标系和传感器坐标系间的变换矩阵；(2)通过机器人运动学模型计算机器人坐标系与传感器坐标系之间的变换矩阵；(3)计算电磁发生器坐标系和穿刺手术机器人坐标系间的变换矩阵；(4)对机器人工作空间进行分割和采样，获得采样点的误差信息；(5)应用空间插值方法对目标点进行误差补偿。采用此方法，可以减小手术机器人的定位误差，实现精确定位。具有精度高、成本低、计算简单等优点。

公开(公告)号：CN108324373A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810222617.6

申请日：2018-03-19

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  门自健 ,  代煜 ,  刘杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法，可应用于穿刺手术机器人，属于机器人控制领域。该方法包括以下步骤：(1)通过磁场导航装置获得电磁发生器坐标系和传感器坐标系间的变换矩阵；(2)通过机器人运动学模型计算机器人坐标系与传感器坐标系之间的变换矩阵；(3)计算电磁发生器坐标系和穿刺手术机器人坐标系间的变换矩阵；(4)对机器人工作空间进行分割和采样，获得采样点的误差信息；(5)应用空间插值方法对目标点进行误差补偿。采用此方法，可以减小手术机器人的定位误差，实现精确定位。具有精度高、成本低、计算简单等优点。